27. Классификация промышленных роботов.

Разработка нач. давно.Сначала-развлек,с1958(США)-в пром. целях.В настоящ, роботы выполн. как осн. так и вспом. операц. технол. процесс Промышленный робот – автономно функционирующая машина, предназначенная для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении вспомогательных и основных производственных операций без непосредственного участия человека.Промышленный робот – автоматическая, стационарная или передвижная машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней свободы, устройство программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управленческих функций. Робототехника – комплексное, научно-техническое направление, которое возникло на стыке ряда наук: механики и кибернетики. Эта отрасль занимается созданием и разработкой промышл-ых роботов, изучением вопросов их использования для автоматизации производственных объектов и процессов.Пром. роботы, манип-ры,роботех. комплексы позволяют автом-ть опер. механообр, сборки,сварки,разгрузки; гл. назнач-автомат-ть технл. операц. в особо опасных и внедренных зонах и автом-ть монотон, тяжелый труд Роботизированный технологический комплекс - совокупность единицы технологического оборудования промышл.робота и средств оснащения, автономно функционирующая и осуществляющая многократные циклы. Все промышленные роботы классифицируются по 2-м принципам: 1) по выполняемым функциям: *на вспомогательные (для выполнения вспомогат-ых операций); *на технологич-ие (для выполнения техно-лог-х операций).*на универс.(выполн-щие технол-е и вспом. операции) 2) по техническим возможностям-на 3 покол-я: *программируемые (действ. по прогр., по принц.-«взять-полож», не умеют отлич. брак); *адаптивные(оснащены датчиками): а) тактильные-осяз-е,ощущен. б)локационные- измер. S и V в) силовые- сообщ. о величине сил, возник-щих в испол. органах робота г) оптичес. датчики: лазер., тв-сообщают о располож. предмета, о цветах). Адапт. роб. исп-ся для промыш. целей с исполь. органов чувств. Действ. по заданной прогр. и имеют обрат. связь. *интегральные.(интеллект) с элементами искусств. интеллекта. В них есть чувст. устройства, который соед-ны с ПЭВМ, позволяет пром. роб. восприн. и распоз. обстановку, строить модель среды. Такой робот способен сам-но принимать решения, выполнять их, корректировать свое поведение с измен-ием обстановки(марсоход) Роботы 3 покол. проводят самодиагностику,самопрофил-ку, самообуч., по мере накопления собств. опыта, обладают возм-тью диалога с челом Требования, предъявленные при создании промышл. робота:1) возм-ть перемещаться2) распознавание образов3) взаимодействие с внешними объектами4) воз-ть к адаптации5) иметь как м. > степеней свободы[9] Осн. эл-ты роботов:1) управл-щее устр-во - подает ком-ды испол. устр-ву 2)измер-ое- для получ. информации 3)устр-во внешних связей- для обмена инф. м/у роботом и внеш. средой 4)исп-е,чаще всего манип-тор