
- •Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения»
- •М29 а.А. Мартынов. Электрический привод.: Учеб. Пособие/ а.А.Мартынов. СПб.: сПбГуап, 2013. 426 с.: ил.
- •1. Основные определения и параметры электропривода
- •1.1. Краткая классификация электроприводов
- •1.2. Основные технические параметры эп
- •1.3. Основные требования, предъявляемые к автоматизированным эп малой и средней мощности, предназначенных для мехатронных и робототехнических систем
- •Требования к системам защиты. Эп должны быть снабжены аппаратурой защиты, сигнализации и индикации рабочих и аварийных режимов. Эп должны иметь следующие виды защит от:
- •2. Основные уравнения и характеристики электропривода
- •2.1. Уравнения динамики электропривода как электромеханической системы
- •2.2. Полные уравнения движения электропривода [1]
- •2.3. Расчетные схемы механической части электропривода. Одномассовая расчетная схема
- •2.4. Многомассовые расчетные схемы
- •2.5. Установившееся движение электропривода и его устойчивость [1]
- •2.6. Неустановившееся движение электропривода при постоянном динамическом моменте
- •2.7. Неустановившееся движение при линейных механических характеристиках двигателя и исполнительного органа [1]
- •Регулирование координат электропривода [1]
- •3.1. Регулирование скорости
- •3.2. Регулирование момента и тока
- •3.3. Регулирование положения
- •4. Электроприводы с двигателями постоянного тока
- •4.1. Схема включения и статические характеристики двигателя постоянного тока независимого возбуждения
- •4.2. Режимы торможения, холостого хода и короткого замыкания двигателя постоянного тока независимого возбуждения [1]
- •4.3. Регулирование скорости двигателя постоянного тока независимого возбуждения с помощью резисторов в цепи якоря [1]
- •4.4. Расчет регулировочных резисторов в цепи обмотки якоря
- •4.5. Регулирование тока и момента при пуске, торможении и реверсе [1]
- •4.6. Регулирование скорости двигателя постоянного тока независимого возбуждения изменением магнитного потока
- •4.7. Регулирование скорости двигателя постоянного тока независимого возбуждения изменением напряжения якоря
- •4.8. Схема включения, статические характеристики двигателя постоянного тока последовательного возбуждения [1]
- •4.9. Регулирование координат электропривода с двигателем постоянного тока последовательного возбуждения с помощью резисторов [1]
- •Переходные процессы пуска двигателя постоянного тока независимого возбуждения и передаточные функции
- •5.1. Аналитический метод исследования переходных процессов электропривода на базе математической модели двигателя постоянного тока
- •5.2. Передаточные функции двигателя постоянного тока с независимым возбуждением
- •5.3. Регулировочная характеристика управляемого выпрямителя при различных формах кривой опорного напряжения [11]
- •5.4. Передаточная функция управляемого выпрямителя (без учета слаживающего фильтра в цепи постоянного тока) [11]
- •Электроприводы с асинхронным двигателем
- •6.1. Схема замещения, статические характеристики и режимы работы асинхронного двигателя
- •6.2. Регулирование скорости вращения асинхронного двигателя с помощью резисторов [1]
- •Регулирование координат электропривода с асинхронным двигателем изменением напряжения обмотки статора
- •6.4. Передаточная функция асинхронного двигателя при управлении по каналу напряжения обмотки статора
- •6.5. Замкнутая по скорости система асинхронного электропривода с трн
- •6.6. Регулирование скорости вращения асинхронного двигателя изменением частоты питающего напряжения
- •6.7. Передаточная функция асинхронного двигателя при управлении по каналу частоты
- •6.8. Регулирование скорости асинхронного двигателя изменением числа пар полюсов [1]
- •6.9. Регулирование скорости асинхронного двигателя в каскадных схемах его включения
- •6.10. Импульсный способ регулирования скорости асинхронного эп [1]
- •6.11. Способы торможения асинхронного двигателя
- •6.12. Электропривод с линейным асинхронным двигателем [1]
- •7. Преобразователи частоты для асинхронного электропривода [12]
- •7.1. Преобразователи частоты со звеном постоянного тока
- •7.2.Преобразователи частоты без звена постоянного тока
- •7.4. Влияние параметров ад и пч на устойчивость работы асинхронного эп
- •Выбор и проверка двигателей на нагрев
- •8.1.Расчет мощности и выбор двигателей
- •8.2. Проверка двигателей по нагреву прямым методом
- •8.3. Проверка двигателей по нагреву косвенным методом
- •9.Релейно-контакторные системы электроприводов
- •9.1. Типовые узлы и схемы управления электроприводов с двигателями постоянного тока
- •9.2. Типовые узлы и схемы управления электроприводов с асинхронными двигателями
- •9.3. Выбор аппаратов коммутации, управления и защиты
- •9.4. Электромагнитные муфты и тормозные устройств
- •10. Электропривод с синхронным двигателем
- •10.1. Схемы включения, статические характеристики и режимы работы синхронного двигателя
- •10.2. Пусковые и установившиеся режимы работы синхронного двигателя
- •11. Электроприводы с вентильным, вентильно-индукторным и шаговым двигателями
- •11.1. Электропривод с вентильным двигателем [9]
- •3. Дпр с фотоэлектронными элементами.
- •11.2. Электропривод с вентильно-индукторным двигателем
- •Достоинства и недостатки вид
- •11.3. Электропривод с шаговым двигателем [9]
- •12. Замкнутые схемы управления электроприводов
- •12.1. Системы подчиненного регулирования
- •12.2. Технические средства замкнутых схем управления электропривода
- •12.3.Микропроцессорные средства управления электропривода
- •Установившиеся режимы стабилизации скорости вращения электропривода постоянного тока
- •13.1. Эп постоянного тока с отрицательной обратной связью по напряжению
- •13.2.Эп с отрицательной обратной связью по скорости двигателя
- •13.3. Эп с положительной обратной связью (пос) по току якоря двигателя
- •13.5.Эп с отрицательной обратной связью по скорости и положительной обратной связью по току якоря
- •13.6. Двухконтурная система подчиненного регулирования с пропорциональным регулятором скорости
- •13.7. Ограничение уровня сигналов управления
- •13.8.Упреждающее токоограничение
- •14. Следящий электропривод
- •14.1. Измерители рассогласования положения
- •14.2.Типы следящих электроприводов
- •14.3.Техническое задание и основные этапы проектирования следящего эп
- •15. Электроприводы с программным и адаптивным управлением
- •15.1. Электроприводы с нечисловыми (цикловыми) программными устройствами
- •15.2. Электропривод с числовым программным управлением (чпу)
- •15.3.Ограничение ускорения при программном управлении эп
- •15.4.Электропривод с адаптивным управлением
- •16. Надежность электрического привода
- •16.1.Основные определения теории надежности
- •16.2. Количественные характеристики надежности
- •16.3.Надежность систем из последовательно и параллельно соединенных элементов
- •16.4.Порядок расчета надежности коэффициентным методом
- •17. Справочные данные по электрическим двигателям постоянного тока
16.4.Порядок расчета надежности коэффициентным методом
1.Определяются количественные значения параметров, которые характеризуют нормальную работу устройства, устанавливаются также допустимые отклонения этих параметров. Работа устройства в пределах этих допусков соответствует работоспособному состоянию, а выход за них соответствует отказу.
2.Составляется поэлементная принципиальная схема устройства, определяющая соединение элементов при выполнении ими заданных функций. При составлении этой схемы ряд вспомогательных элементов (сигнальные элементы, регистрирующие приборы, звонки и т.п.) могут быть опущены.
3.Определяются исходные данные для расчета надежности:
-тип, количество и номинальные данные используемых элементов;
- режимы работы элементов;
- температура окружающей среды в мете работы элементов;
- номинальные коэффициенты надежности элементов;
- коэффициент использования элемента во времени;
- период времени Тз, для которого рассчитывается надежность;
- условия эксплуатации устройства;
- выбирается базовый элемент и определяется λб.
Далее по формулам (408) и (409), используя справочные данные по поправочным коэффициентам а1-а4 рассчитываются коэффициенты надежности элементов устройства, а затем его узлов и блоков. После этого определяются основные показатели надежности устройства. При логически последовательном (основном) соединении элементов, узлов и блоков вероятность безотказной работы устройства определяется по формуле (410):
(410)
где Ni - число однотипных элементов i-ой группы элементов в устройстве;
n - число элементов в устройстве, имеющих логически последовательное соединение.
Наработка до отказа устройства
(411)
Если в схеме устройства имеются участки с логически параллельным соединением элементов (блоков), например, резервирование, то сначала производится расчет показателей надежности отдельно для этих элементов, а затем устройства в целом.
Найденные показатели надежности сравниваются с требуемыми по техническому заданию показателями. Если они не соответствуют требованиям технического задания, то необходимо принять меры к повышению надежности устройства.
Пример расчета основных показателей надежности коэффициентным методом
Выполним расчет основных показателей надежности безредукторного электропривода вентилятора, включающего в себя следующие элементы:
- асинхронный электродвигатель АД;
- магнитный пускатель КМ с встроенным тепловым реле КК;
- выключатель напряжения QF;
- предохранители FA;
- кнопки управления SB1 и SB2.
Электропривод работает в закрытом помещении с повышенной запыленностью при температуре окружающей среды t=50оС в длительном режиме.
Для расчета в соответствии с вышеизложенной методикой
принимаем интенсивность отказов базового элемента
равной λб =0,3·10-7 1/час.
Наличие повышенной запыленности помещения учтем коэффициентом
К=2,5. Таким образом, интенсивность отказа базового элемента составит
λ′б =λб·К =0,3·10-7·2,5=0,75·10-7 1/час .
При расчете принимаем последовательную схему.
Расчет показателей надежности необходимо вести с использованием
коэффициентов надежности всех деталей и узлов схемы.
Результаты расчета сведем в табл. 24.
Принятые в табл.24 обозначения:
- М - двигатель;
- КМц. к - цепь катушки контактора КМ;
- КМк. с - цепь контактной системы контактора КМ;
- ККц. к - цепь катушек теплового реле КК;
- КК к. с - цепь контактной системы теплового реле КК .
- QF - выключатель напряжения;
- SB1 - цепь кнопки «пуск»;
- SB2 - цепь кнопки «стоп»;
- FA - цепь предохранителей.
Таблица 23. Принятые в табл.24 обозначения коэффициентов
ki - коэффициент надежности элемента |
kio - коэффициент надежности элементов цепи катушек контактора и реле |
kiк - коэффициент надежности элементов контактной группы контактора и реле |
kн –коэффициент электрической нагрузки |
а1 - коэффициент, учитывающий отклонение температуры и нагрузки относительно номинальной |
a2 - коэффициент, учитывающий отклонение температуры окружающей среды |
a3 - коэффициент, учитывающий снижение нагрузки относительно номинального значения |
a4 - коэффициент, учитывающий время работы элемента по отношению к времени работы устройства |
k′i - коэффициент надежности с учетом электрической нагрузки и температуры окружающей среды |
N-число элементов в группе |
Ni·k′i-суммарный коэффициент надежности элементов группы (узла) с учетом электрической нагрузки и температуры окружающей среды |
Таблица 24. Сводные данные расчета надежности электропривода вентилятора коэффициентным методом
Элементы |
М |
КМц. к |
КМк. с |
ККц. к |
ККк. с |
QF |
SB1 |
SB2 |
FA |
ki |
252 |
- |
- |
- |
- |
4,6 |
5 |
5 |
25 |
kio |
- |
20 |
- |
10 |
- |
- |
- |
- |
- |
kiк |
- |
- |
25 |
- |
17,8 |
- |
- |
- |
- |
kн |
0,85 |
0,6 |
- |
0,6 |
- |
0,6 |
0,8 |
0,6 |
0,6 |
а1 |
3,5 |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
1 |
a2 |
1,0 |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
1 |
a3 |
0,8 |
0,52 |
- |
0,52 |
- |
- |
- |
- |
0,52 |
a4 |
4,4 |
- |
4,4 |
- |
4,2 |
4,4 |
0,3 |
4,2 |
4,2 |
k′i |
3105 |
10 |
110 |
5 |
75 |
20 |
2 |
21 |
55 |
N |
1 |
1 |
1 |
2 |
2 |
1 |
1 |
1 |
3 |
Ni·k′i |
3105 |
10 |
110 |
10 |
150 |
20 |
2 |
21 |
165 |
Просуммируем нижнюю строку табл. 24 получим ∑Ni·k′i =3612
Определим наработку до отказа за время Тз=5000 часов.
То=1/(λ′б · ∑Ni·k′i) =1/(0,75· 10-7 · 3612)= 3691часов.
Вероятность безотказной работы электропривода на интервале времени Тз=5000 часов составит Р (Тз):
Р (Тз)=ехр [-λ′б ·Тз· ∑Ni·k′i)] = ехр[-0,75·10-7 ·5000·3612]=0,26.
Анализируя полученный результат, можно сделать вывод о низкой надежности рассмотренной схемы электропривода. Рассмотрим основные пути повышения надежности устройства на стадии проектирования.
Основное средство повышения надежности устройства на стадии проектирования заключается в введении различного вида избыточности, под которой подразумевают введение дополнительных средств и возможностей, превышающих минимально необходимые для выполнения заданных функций. Избыточность может быть внутриэлементной, структурной и временной.
Внутриэлементная избыточность предусматривает снижение электрических нагрузок на элементах схемы. При этом применяют элементы на более высокие напряжения, токи, (мощность и т.д.), чем те, которые получились в результате электрического (или электромагнитного) расчета устройства.
Структурная избыточность, называемая также резервированием, является эффективным средством повышения надежности. При этом в схему включают дополнительные резервные элементы, блоки и устройства, что позволяет создавать даже из не очень надежных компонент надежные системы, например, электроприводы.
Важно отметить, что включение в схему разрабатываемой системы дополнительных элементов, блоков и устройств увеличивает массу, габариты и стоимость изделия, поэтому применение этого способа должно быть экономически обосновано.
Приведем рекомендуемые значения внутриэлементной избыточности для полупроводниковых элементов, конденсаторов, резисторов, электродвигателей, трансформаторов, реле, переключателей и ряда других элементов, применяемых в электрических приводах (см. табл.25).
Таблица 25. Контролируемые параметры и рекомендуемые коэффициенты нагрузки электроэлементов в аппаратуре кратковременного и длительного действия
Г р у п п а |
Наименование электро-элемента |
Контролируемые параме-тры |
Контролиру-емые режимы и их характеристики |
Формулы для вычи-сления коэфф. нагрузки, Кн= |
Рекомендуемые коэфф. нагрузки |
|
Кратко-времен-ное дей-ствие |
Длите-льное дей-ствие |
|||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
1 |
Полупроводниковые диоды |
Iвыпр. ср |
Среднее значение тока по отношению к номиналь-ному поТУ |
Iв.ср.раб/ Iв.ср.поТУ |
≤0,7 |
≤0,5 |
Uобр |
Обратное напряжение по отношению к номинальному поТУ |
=Uобр. раб/ Uобр.ТУ |
≤0,7 |
≤0,5 |
||
2 |
Транзисто-ры |
Iколл |
Ток коллектора по отношению к номинальному по ТУ |
=Iк. раб/ Iк.по ТУ |
≤0,5 |
≤0,5 |
Рк
|
Мощность потерь транзистора по отношению к номин. поТУ |
=Рк. раб/ Рк. по ТУ |
≤0,5 |
≤0,5 |
||
Uкэ |
Рабочее напря-жение коллек-тор-эмиттер по отношению к номинальному по ТУ |
=Uкэ раб/ Uкэ поТУ |
≤0,7 |
≤0,5 |
||
3 |
Электродв-игатели, ге-нераторы, электрома- |
Uя |
Напряжение якоря по отношению к номинальному по ТУ
|
=Uя. раб/ Uя. поТУ |
0,9-1,0 |
0,9-1,0 |
Iя |
Ток якоря по отношению к номинальному по ТУ |
=Iя. раб. поТУ |
≤1,0 |
≤0,9 |
||
Uв |
Напряжение возбуждения по отношению к номинальному по ТУ |
=Uв. раб/ Uв по ТУ |
0,9-1,0 |
0,9-1,0 |
||
4 |
Конденсаторы постоянной емкости всех типов |
Uпр |
Напряжение приведенное (сумма постоянной и переменной составляющих) по отношению к номиналь-ному поТУ |
=Uпр. раб/ Uпр. поТУ |
≤0,7 |
≤0,8 |
5 |
Резисторы непроволочные типа МТ
|
Pрасс |
Мощность рассеяния по отношению к номинальной по ТУ |
Ррасс. раб/ Ррасс. поТУ |
≤0,8 |
≤0,7 |
Непроволо-чные типа МЛТ, УЛИ КЛВ, СПО, |
≤0,6 |
≤0,5 |
||||
Непроволо-чные типа ОВС, СП, УЛМ |
≤0,4 |
≤0,3 |
||||
Проволоч-ные всех типов |
≤0,5 |
≤0,4 |
||||
6 |
Трансформаторы силовые, импульс-ные |
Iнг |
Ток нагрузки рабочий по отношению к номинальному по ТУ |
=Iнг. раб/ Iнг. поТУ |
≤0,9 |
≤0,7 |
j |
Плотность тока в обмотках трансформато-ра по отноше-нию к плотно-сти тока обмоток по ТУ |
jоб.раб/ jоб. по ТУ |
≤0,9 |
≤0,8 |
||
|
Катушки индуктив-ности и дроссели |
j |
Плотность тока в обмотке по отношению к плотности по ТУ |
jоб.раб/ jоб. по ТУ |
≤0,9 |
≤0,8 |
7 |
Реле и переключа-ющие устройства |
Iконт |
Ток через контакты по отношению к номинальному поТУ |
Iконт.раб/ Iконт.поТУ |
0,7 |
0,5 |
Uперекл. цепи |
Напряжение переключаемой цепи по отношению к номинальному по ТУ |
Uперек.раб /Uперек. поТУ |
0,8 |
0,6 |
||
8 |
Механиче-ские переключа-ющие и соедините-льные устройства (пакетные перекл. тумблеры, кнопочные, разъемы, вилки, розетки) |
Iконт |
Ток через контакты по отношению к номинальному по ТУ |
Iконт.раб/ Iконт.поТУ |
0,8 |
0,5 |
9 |
Монтаж-ные элементы (панели, платы, клеммы) |
Iконт |
Ток через контакт по отношению к номинальному по ТУ |
=Iконт.раб/ Iконт.поТУ |
0,8 |
0,8 |
Uконт |
Напряжение между соседни-ми контактами по отношению к номиналь-ному поТУ |
=Uконт. раб/ Uконт.поТУ |
0,7 |
0,7 |
||
10 |
Провода |
j |
Плотность тока |
|
≤08А/ мм2 |
≤08А/ мм2 |
Количес-тво прово-дов |
Полусумма всех рабочих контактов плюс 25% от нее |
5/8 коли-чество рабочих контактов |
- |
- |
||
11 |
Пайки |
Количе-ство паек |
Удвоенное количество проводов |
Удвоен-ное количе- ство проводов |
|
|
Вопросы для самоконтроля
1.Сформулируйте основные определения теории надежности.
2.Приведите кривую интенсивности отказов для трех периодов работы устройства и дайте качественную характеристику каждому из трех периодов.
3.Поясните суть метода расчета надежности ЭП, основанный на использовании абсолютных значений интенсивности отказов всех элементов устройства.
4. Поясните суть коэффициентного метода расчета надежности ЭП.