
- •Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения»
- •М29 а.А. Мартынов. Электрический привод.: Учеб. Пособие/ а.А.Мартынов. СПб.: сПбГуап, 2013. 426 с.: ил.
- •1. Основные определения и параметры электропривода
- •1.1. Краткая классификация электроприводов
- •1.2. Основные технические параметры эп
- •1.3. Основные требования, предъявляемые к автоматизированным эп малой и средней мощности, предназначенных для мехатронных и робототехнических систем
- •Требования к системам защиты. Эп должны быть снабжены аппаратурой защиты, сигнализации и индикации рабочих и аварийных режимов. Эп должны иметь следующие виды защит от:
- •2. Основные уравнения и характеристики электропривода
- •2.1. Уравнения динамики электропривода как электромеханической системы
- •2.2. Полные уравнения движения электропривода [1]
- •2.3. Расчетные схемы механической части электропривода. Одномассовая расчетная схема
- •2.4. Многомассовые расчетные схемы
- •2.5. Установившееся движение электропривода и его устойчивость [1]
- •2.6. Неустановившееся движение электропривода при постоянном динамическом моменте
- •2.7. Неустановившееся движение при линейных механических характеристиках двигателя и исполнительного органа [1]
- •Регулирование координат электропривода [1]
- •3.1. Регулирование скорости
- •3.2. Регулирование момента и тока
- •3.3. Регулирование положения
- •4. Электроприводы с двигателями постоянного тока
- •4.1. Схема включения и статические характеристики двигателя постоянного тока независимого возбуждения
- •4.2. Режимы торможения, холостого хода и короткого замыкания двигателя постоянного тока независимого возбуждения [1]
- •4.3. Регулирование скорости двигателя постоянного тока независимого возбуждения с помощью резисторов в цепи якоря [1]
- •4.4. Расчет регулировочных резисторов в цепи обмотки якоря
- •4.5. Регулирование тока и момента при пуске, торможении и реверсе [1]
- •4.6. Регулирование скорости двигателя постоянного тока независимого возбуждения изменением магнитного потока
- •4.7. Регулирование скорости двигателя постоянного тока независимого возбуждения изменением напряжения якоря
- •4.8. Схема включения, статические характеристики двигателя постоянного тока последовательного возбуждения [1]
- •4.9. Регулирование координат электропривода с двигателем постоянного тока последовательного возбуждения с помощью резисторов [1]
- •Переходные процессы пуска двигателя постоянного тока независимого возбуждения и передаточные функции
- •5.1. Аналитический метод исследования переходных процессов электропривода на базе математической модели двигателя постоянного тока
- •5.2. Передаточные функции двигателя постоянного тока с независимым возбуждением
- •5.3. Регулировочная характеристика управляемого выпрямителя при различных формах кривой опорного напряжения [11]
- •5.4. Передаточная функция управляемого выпрямителя (без учета слаживающего фильтра в цепи постоянного тока) [11]
- •Электроприводы с асинхронным двигателем
- •6.1. Схема замещения, статические характеристики и режимы работы асинхронного двигателя
- •6.2. Регулирование скорости вращения асинхронного двигателя с помощью резисторов [1]
- •Регулирование координат электропривода с асинхронным двигателем изменением напряжения обмотки статора
- •6.4. Передаточная функция асинхронного двигателя при управлении по каналу напряжения обмотки статора
- •6.5. Замкнутая по скорости система асинхронного электропривода с трн
- •6.6. Регулирование скорости вращения асинхронного двигателя изменением частоты питающего напряжения
- •6.7. Передаточная функция асинхронного двигателя при управлении по каналу частоты
- •6.8. Регулирование скорости асинхронного двигателя изменением числа пар полюсов [1]
- •6.9. Регулирование скорости асинхронного двигателя в каскадных схемах его включения
- •6.10. Импульсный способ регулирования скорости асинхронного эп [1]
- •6.11. Способы торможения асинхронного двигателя
- •6.12. Электропривод с линейным асинхронным двигателем [1]
- •7. Преобразователи частоты для асинхронного электропривода [12]
- •7.1. Преобразователи частоты со звеном постоянного тока
- •7.2.Преобразователи частоты без звена постоянного тока
- •7.4. Влияние параметров ад и пч на устойчивость работы асинхронного эп
- •Выбор и проверка двигателей на нагрев
- •8.1.Расчет мощности и выбор двигателей
- •8.2. Проверка двигателей по нагреву прямым методом
- •8.3. Проверка двигателей по нагреву косвенным методом
- •9.Релейно-контакторные системы электроприводов
- •9.1. Типовые узлы и схемы управления электроприводов с двигателями постоянного тока
- •9.2. Типовые узлы и схемы управления электроприводов с асинхронными двигателями
- •9.3. Выбор аппаратов коммутации, управления и защиты
- •9.4. Электромагнитные муфты и тормозные устройств
- •10. Электропривод с синхронным двигателем
- •10.1. Схемы включения, статические характеристики и режимы работы синхронного двигателя
- •10.2. Пусковые и установившиеся режимы работы синхронного двигателя
- •11. Электроприводы с вентильным, вентильно-индукторным и шаговым двигателями
- •11.1. Электропривод с вентильным двигателем [9]
- •3. Дпр с фотоэлектронными элементами.
- •11.2. Электропривод с вентильно-индукторным двигателем
- •Достоинства и недостатки вид
- •11.3. Электропривод с шаговым двигателем [9]
- •12. Замкнутые схемы управления электроприводов
- •12.1. Системы подчиненного регулирования
- •12.2. Технические средства замкнутых схем управления электропривода
- •12.3.Микропроцессорные средства управления электропривода
- •Установившиеся режимы стабилизации скорости вращения электропривода постоянного тока
- •13.1. Эп постоянного тока с отрицательной обратной связью по напряжению
- •13.2.Эп с отрицательной обратной связью по скорости двигателя
- •13.3. Эп с положительной обратной связью (пос) по току якоря двигателя
- •13.5.Эп с отрицательной обратной связью по скорости и положительной обратной связью по току якоря
- •13.6. Двухконтурная система подчиненного регулирования с пропорциональным регулятором скорости
- •13.7. Ограничение уровня сигналов управления
- •13.8.Упреждающее токоограничение
- •14. Следящий электропривод
- •14.1. Измерители рассогласования положения
- •14.2.Типы следящих электроприводов
- •14.3.Техническое задание и основные этапы проектирования следящего эп
- •15. Электроприводы с программным и адаптивным управлением
- •15.1. Электроприводы с нечисловыми (цикловыми) программными устройствами
- •15.2. Электропривод с числовым программным управлением (чпу)
- •15.3.Ограничение ускорения при программном управлении эп
- •15.4.Электропривод с адаптивным управлением
- •16. Надежность электрического привода
- •16.1.Основные определения теории надежности
- •16.2. Количественные характеристики надежности
- •16.3.Надежность систем из последовательно и параллельно соединенных элементов
- •16.4.Порядок расчета надежности коэффициентным методом
- •17. Справочные данные по электрическим двигателям постоянного тока
Достоинства и недостатки вид
Ранее уже отмечалось, что ВИД является электрической машиной в интегрированной системой регулируемого привода. Он представляет собой органическое единство ИМ, преобразователя частоты и микропроцессорной системы управления. Поэтому все его достоинства и недостатки можно разделить на две группы:
– характеристики, обусловленные ИМ;
– характеристики, обусловленные преобразователем частоты и системой управления;
В соответствии с этими группами ниже приведены достоинства и недостатки ВИД.
Достоинства, обусловленные ИМ:
- простота и технологичность конструкции ИМ;
- низкая себестоимость;
- высокая надежность;
- высокая ремонтопригодность;
- низкие потери в роторе;
- низкий момент инерции;
- возможность работы на больших частотах вращения;
- возможность работы в агрессивных средах.
Недостатки, обусловленные ИМ:
– высокий уровень шумов и вибраций;
– плохое использование стали;
– работа возможна только совместно с преобразователем частоты;
– значительные отходы при штамповке листов магнитопровода.
Достоинства, обусловленные преобразователем частоты и системой управления:
– возможность оптимального управления процессом электромеханического преобразования энергии для конкретного нагрузочного устройства;
– высокие массогабаритные и энергетические характеристики.
Очевидным достоинством ВИД является его уникальная устойчивость к отказам отдельных элементов. Ни одна из традиционных электрических машин не может работать (по крайней мере, долго) с оборванной или закороченной фазой, поскольку в них существуют сильные магнитные связи между фазами статора, а отклонения от кругового вращающегося магнитного поля вызывают резкую асимметрию и возрастание токов в работающих фазах. Отсутствие магнитной связи между фазами ВИД позволяет работать каждой фазе независимо от других. Отключение одной и даже нескольких фаз приводит только к пропорциональному снижению выходной мощности и возрастанию пульсаций момента, но сохраняет привод в рабочем состоянии. Потеря мощности частично может быть компенсирована за счет увеличения нагрузки на оставшиеся фазы, если имеется надлежащий запас по допустимым токам фаз и силовых ключей. Выход из строя одного из силовых транзисторов в плече типового инвертора вызывает «сквозное» короткое замыкание источника питания, защитой от которого может быть только отключение привода. Поскольку в ВИД используется несимметричная мостовая схема, в плечах которой включены транзистор и диод, при отказе любого из них токовая защита по току источника может заблокировать работу неисправной фазы через отключение оставшегося работоспособным ключа, а ВИД будет продолжать работать.
Недостатки, обусловленные преобразователем частоты и системой управления:
– пониженная электросовместимость с сетью из-за высокого содержания высших гармоник в токах обмоток.
Области применения ВИД. Наиболее целесообразно использовать ВИД в качестве электропривода механизмов, в которых по условиям работы требуется осуществление регулирования в широком диапазоне частоты вращения. Примером здесь могут быть электроприводы станков с числовым программным управлением и промышленных роботов.
Эффективность использования ВИД существенно повышается, если необходимость регулирования частоты вращения сочетается с тяжелыми условиями работы, как это имеет место быть в электроприводах для металлургии, горнодобывающей промышленности и подвижного состава электрического транспорта.
В промышленности есть большой класс устройств и механизмов, использующих нерегулируемый электропривод, где энергетическая эффективность существенно возрастает при использовании регулируемого электропривода. К таким устройствам, прежде всего, относятся компрессоры, насосы и вентиляторы. Использование здесь ВИД является весьма перспективным.
Не менее перспективно применение ВИД в бытовой технике: стиральных машинах, пылесосах, кухонных комбайнах и электроинструментах.
ВИД представляет собой относительно новый тип электромеханического преобразователя энергии. Однако уже сейчас многие электротехнические фирмы мира либо рассматривают возможность серийного выпуска ВИД либо уже производят его. Так, например,
– английская фирма Allenwest изготавливает общепромышленные электроприводы мощностью 7,5–22 кВт;
– фирма Jeffery Diamond выпускает электроприводы мощностью 35–200 кВт для горно–добывающей промышленности;
– американская фирма Magna Physics серийно производит электроприводы мощностью 10–1500 Вт;
– итальянская фирма Sicme Motor совместно с SRDL выпускает серию приводов RELU–SPEED мощностью 9–140 кВт с частотой вращения 3000 об/мин;
– Emerson Electric Co ежедневно выпускает 2000 стиральных машин, в которых используются эти двигатели;
– АМС совместно с NEC/Densai (Япония) выпускает вентильно-индукторные двигатели для электрического транспорта.
Вопросы для самоконтроля
1. Опишите структурную схему ВИД и назначение ее отдельных элементов.
2. Опишите особенности конструкции ИМ и возможные конструктивные исполнения ВИД.
3. Опишите принцип действия ВИД. Поясните, почему этот тип электромеханического преобразователя энергии принципиально не может работать без системы управления и преобразователя частоты.
4. Дайте пояснение понятию «электропривод интегрального исполнения».
5. Перечислите алгоритмы коммутации фаз ИМ для ВИД и их характеристики.
6. Выведите соотношение частоты коммутации фаз f и скорости вращения ротора n для известных Вам алгоритмов коммутации.
7. Какими достоинствами и недостатками обладает ВИД и почему?