Регулирующие органы
(поворотные заслонки, жалюзи, дроссельные клапаны и т.д.)
Правильно выбранный РО не должен искажать характеристику объекта.
С помощью РО можно улучшить характеристику объекта регулирования. Для этого используют изменения кинематических связей между РО и исполнительными механизмами.
Экспериментальное определение динамических свойств промышленного объекта управления. (ПОУ)(прокатный стан, печь и т.д.)
Динамические свойства ПОУ обычно определяются по переходным процессам и частотным характеристикам, полученным в результате экспериментов.
Перед экспериментом :
изучается конструкция ПОУ, аппаратура и регуляторы. Анализируется работа регистрирующих устройств в процессе нормальной эксплуатации. Определяются возможные источники возмущающих воздействий.
Составляется структурная схема
ПОУ
Датчики входной величины
Датчики выходной величины
Регистрирующие у-ва
Опыт производится с момента введения входных возмущающих воздействий и с момента установления выходной величины ПОУ.
В случае , если после внесения воздействия через некоторое время п.п. не установится, а выходные характеристику ПОУ приближаются к предельным или выше чем нормальные характеристики то воздействие следует уменьшать Алгебраическая сумма этих воздействий даёт импульсное воздействие и в результате получается импульсная переходная функция.
Импульсная характеристика представляет сумму двух переходных характеристик W(t) которые направлены в разные стороны и сдвинуты относительно друг друга на время действия импульса .
Для перестройки импульсной характеристики в переходную используют принцип наложения: - ординаты полученной импульсной переходной функции на участке
t0 - t1 заменяют на участке t1-th добавить каждой точке имп. характеристики ординаты этой же характеристики, сдвинутые вправо на время действия импульса.
При снятии переходной характеристики в статистическом объекте удалось зарегистрировать только начальную часть характеристики, достаточно представительную, то остальная часть может быть экстраполирована.
Д
ля
этого на экспериментальной кривой
выбирается две точки для одинаковых
интервалов определяются соответствующие
отрезки ординаты h1
h2.
Эти отрезки откладываются на прямой
ЕЕ как показано на рисунке. Через точки
С и С проводят прямую АВ до пересечения
с 0Е, которое определяет новое ,
установившееся значение новой координаты,
что позволяет найти постоянную времени
t
и коэффициент усиления объекта К.
Аппроксимация динамических характеристик.
Особенности характеристик ПОУ позволяют аппроксимировать их переходные функции дробно-рациональными функциями с введением в случае необходимости транспортного запаздывания.
В первоначальных расчётах используется критерий приближенности, основанный на разложении действительных переходных характеристик объекта в ряд Тейлора в окрестностях точки и её перегиба.
Условия приближения:
Если h(t) - действительная переходная характеристика полученная экспериментальным путём ha(t) -её аппроксимация.
Наилучшее приближение в случае когда:
h(t)перегиба = ha(t)перегиба
производные
dh(t)перегиба/dt = d ha(t)перегиба/dt
коэффициенты передачи объекта:
h= ha =Kобъекта
