
- •Что такое «самовыравнивание объекта»
- •Типовая структурная схема сар
- •Принципы регулирования
- •Что такое «Кривая разгона»
- •Дать определение передаточной функции
- •Какие виды стандартных сигналов подаются на вход звена для его исследования
- •Что такое устойчивость системы
- •Назовите алгебраические критерии устойчивости
- •Назовите частотные критерии устойчивости
- •Сформулируйте критерий устойчивости Михайлова
- •Что такое типовое звено
- •Назовите основные типовые звенья.
- •Основные параметры типовых звеньев. Приведите примеры.
- •Что такое переходная характеристика. Какой стандартный сигнал подается на вход сар для получения переходной характеристики.
- •Приведите примеры усилительного (пропорционального) звена. Переходная характеристика усилительного звена.
- •К какому типовому звену относится термопара. Ее переходная характеристика.
- •К какому типовому звену относится маятник. Его переходная характеристика.
- •Изобразите переходную характеристику неустойчивой системы.
- •Что такое обратная связь в сар
- •Назовите основные показатели качества сар и покажите их на графике переходного процесса.
- •Как определяются показатели качества сар
Как определяются показатели качества сар
Прямые показатели качества – время переходного процесса (время регулирования) tпп и перерегулирование σ определяется по реакции замкнутой системы на единичное ступенчатое воздействие, вид которого показан на рис 1
Время регулирования tпп определяется по моменту вхождения кривой в пятипроцентную зону от установившегося значения.
Период перерегулирования находится из выражения:
σ=(ymax-yy)/yy*100%
Рис. 1 Реакции системы на единичное ступенчатое воздействие
Косвенные показатели качества, определяемые по расположению корней характеристического уравнения замкнутой системы на комплексной плоскости.
В число основных оценок входит степень устойчивости (быстродействия) η и колебательность μ (рис. 2).
Система устойчива, когда все корни находятся в левой полуплоскости.
Рис. 2 Комплексная плоскость
Косвенные показатели качества устойчивости замкнутой системы, определяемые по ее ЛЧХ в разомкнутом состоянии: запас устойчивости ΔL по амплитуде, запас устойчивости Δφ по фазе и частота среза ωср (рис.3)
Рис.3 ЛЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы
Косвенные показатели качества, определяемые по АЧХ замкнутой системы. Оценками качества являются показатель колебательности М (рис.4)
Рис. 4 ЛЧХ замкнутой системы
Показатель колебательности находят из выражения Аmax(ω)=20 LgM. При этом для того чтобы система была устойчива необходимо чтобы M=(1,3÷1,7)