2.3. Програма роботи

1. Зібрати схему дослідження пропорційної, інтегруючої і диференціюююч ланок. Задаючи параметри ланок згідно з варіантом, почергово провести моделювання перехідних процесів цих ланок

2. Зібрати схему дослідження аперіодичної та коливної ланок. Задаю* параметри ланок згідно з варіантом почергово провести моделювання перехідна процесів для інерційної та коливної ланок.

3. За даними експериментів побудувати перехідні характеристик досліджуваних ланок,

4. З графіків перехідних характеристик ланок знайти їх параметри ■ порівняти з заданими.

Варіанти рекомендованих параметрів ланок зведено в табл. І.

Таблиця 1

№	Ланка	Парамет			Заріані
п/п			і	2	3	4	5
1	Пропорційна	Кп	0.5	0.6	0,7	0.8	0.9
2	Інтегруюча	к	0.1	0,2	0.3	0.4	0.5
3	Диференціююча	Кд	0.2	0.3	0.4	0.5	0.6
4	Аперіодична	К0	0.9	0.8	0.7	0.6	0.5
		Т,с	1	1	1	1	1
	Коливна	к0	8	9	10	6	7
5		Т,с	0.25	0,5	1	0.25	0.5
		Y0, с	1	1	1	1	1

2.4, Порядок виконання роботи

1. Завантажте комп'ютерну програму SIAM. Далі з основного меи програми функціональною клавішею F2 переведіть програму у режим введені моделі системи. Першим блоком виберіть генератор ступінчастого сигналу

зображенням одиничної стулінчатої функції. В діалоговому вікні для генератора задайте к=1. Подібним чином наступним блоком виберіть пропорційну ланку, яка має позначення К. Проведіть моделювання перехідного процесу. Дані занесіть в табл. 2.

Пропорційна ланка, К_п=...

Таблиця 2

t,c
h(t

2. Для дослідження інтегруючої ланки за допомогою клавіші F4 видаліть пропорційну ланку. Далі функціональною клавішею F2 переведіть програму у режим введення моделі системи та виберіть наступну ланку дослідження -інтегруючу. Задайте коефіцієнт передачі інтегруючої ланки згідно з варіантом і проведіть моделювання перехідного процесу. Дані занесіть у табл. 3.

Інтегруюча ланка, K_t=...

Таблиця З

t,c
h(t

3. Для дослідження диференціюючої ланки знову видаліть інтегруючу ланку. Виберіть наступну ланку дослідження - диференціюючу. Задайте коефіцієнт передачі диференціюючої ланки згідно з варіантом і проведіть моделювання перехідного процесу. Дані занесіть у табл. 4.

Диференціююча ланка, = ... с

Таблиця 4

t,c
h(t

4. Для дослідження аперіодичної ланки замініть диференціюючу ланку на аперіодичну. Задайте коефіцієнт передачі аперіодичної ланки згідно з варіантом і проведіть моделювання перехідного процесу, дані занесіть у табл. 5.

Аперіодична ланка, К₀=...; Т =.... с.

Таблиця 5

t,c
h(t

5. Для дослідження властивостей коливної ланки введіть відповідний блок та задайте відповідні параметри згідно з варіантом та проведіть моделювання перехідного процесу. Дані занесіть у табл. 6.

Коливна ланка, К₀= ...; T= ... с; Y₀= ....

Таблиця 6

t,c
h(t

рівняння може бути представлено у вигляді двох лінійних рівнянь, які відповідають включеному (1) і виключеному (2) станові реле

Розв'язок цих рівнянь дає змогу знаходити зміну регульованої величини у часі на окремих інтервалах часу, котрі відповідають різним станам реле. При цьому використовується метод "припасовування" або "зшивання" при якому кінцеві значення зміни регульованої величини на попередньому інтервалі приймаються за початкові для розрахунку руху на наступному інтервалі.

При к = 0.01 після включення релейного регулятора рівень рідини буде змінюватися за законом

де -константа інтегрування, що визначається з початкових умов, у даному випадку початкові умови нульові Н(0) = 0, тому = 0, а рівень рідини досягає заданої верхньої межі спрацювання 1.1 м , у момент часу t_x, який визначимо рівняння

Після першого вимикання реле рівень рідини буде знижуватися. Закон змії рівня на другому інтервалі знайдемо з розв'язку рівняння

Згідно з принципом припасовування початкові умови для другого інтервш відповідають кінцевим значенням на першому інтервалі, тобто

У результаті зміна рівня на другому інтервалі

Другий інтервал закінчиться, коли рівень знизиться до відмітки 0.9 м, тобто момент

Далі побудову можна продовжувати аналогічним чином.