3.Порядок виконання роботи
Параметри ланок САР вибираються із таблиці 1.Після запуску Mathcad необхідно:
ввести вихідні дані ланок;
розрахувати загальний коефіцієнт передачі САР;
присвоїти
значення коефіцієнтам
записати характеристичне рівняння;
записати
коефіцієнти характеристичного рівняння
у вигляді одномірного вектора:
;
за
допомогою функції polyroots
знайти корені характеристичного
рівняння, для цього запишемо функцію
«polyroots(
»;
знайти значення комплексного початкового значення
;
знайти
модуль
знайти
аргумент
задати
інтервал зміни часу
знайти компоненту, що відповідає комплексно-спряженим кореням:
початкове
значення компоненти ( при
)
знайти початкове значення компоненти , що відповідає дійсному кореню
Сума
початкових значень компонент перехідної
складової помилки при правильному
обчисленні
.
Перехідна складова похибки системи:
.
Перехідна
функція системи
.
Побудувати
графіки
та
Зміст звіту.
Структурна схема ланки, передавальні функції ланок, розімкнутої системи та системи за похибкою;
характеристичне рівняння системи;
корені характеристичного рівняння;
перехідні складові похибки;
значення суми початкових значень;
при комплексно-спряжених коренях значення модуля, аргумента, компоненти.
перехідна
складова похибки системи
перехідна
функція системи
графіки та
Зробити висновок відносно якості перехідного процесу.
Питання для самоконтролю
Як записати передавальну характеристику системи за похибкою?
Які складові входять в похибку регулювання?
Як визначити похибку при дійсних коренях?
Як визначити похибку при комплексно-спряжених коренях?
Як визначити перехідну функцію?
Дати оцінку характеру перехідного процесу.
Використана література
Зайцев Г.Ф. та ін. Теорія автоматичного управління / Г.Ф. Зайцев, В.К. Стеклов, О.І. Бріцький; За ред. проф. Зайцева.– К.:Техніка, 2002.–688 с.
Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.-М.:Наука,1975.
Автоматизация электроподвижного состава: Учебник для вузов ж.д. транспорта / А.Н. Савоськин, Л.А. Баранов, А.В. Плакс, В.П.Феоктистов; Под ред. А.Н. Савоськина. – М.: Транспорт, 1990. 311 с.
Дубравін Ю.Ф. Конспект лекцій з дисципліни „Теорія систем автоматичного керування” для студентів спеціальності «Електричний транспорт» усіх форм навчання. – К.: ДЕТУТ, 2008. 94 с.
Скрипник Г.М. Основи теорії лінійних систем автоматичного керування. − КУЕТТ, 2002.
Кирьянов Д.В. Самоучитель Mathcad 11.– CПб.:БХВ-Петербург, 2003.–560 c.
Навчально–методичне видання
Дубравін Юрій Федорович Теорія систем автоматичного управління
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт для студентів спеціальності «Електричний транспорт»
усіх форм навчання
Відповідальний за випуск Ю. Ф. Дубравін
Редактор Н.В.Щербак
Макет і верстка В.О. Андрієнка
Підписано до друку
Формат – 60х84/16. Папір – офсетний.
Спосіб друку – ризографія
Замовлення № . прим.
Надруковано у редакційно-видавничому центрі ДЕТУТ
Свідоцтво про реєстрацію від 27.12.2007 р. Серія ДК №3079