Робот в цилиндрической системе координат.

W=6n - 5p₅ – 4p₄ – 3p₃ - 2p₂ - p₁

n – число подвижных звеньев. p – пары соответствующего класса

p₅ – самая низшая пара – 1 степень свободы.

W=6n – 5p₅=6•6 - 5•6 = 6

Робот в сферической системе координат.

W=6n – 5p₅ = 6•6 - 5•6=6

3. Движения робота:

1. Глобальное (тележка)

2. Региональное (остальное)

3. Локальное (схваты)

Схема кисти робота.

W=6n – 5p₅=6•3 - 5•3=3

Геометрические характеристики.

1. Маневренность – это подвижность робота при неподвижной кисти (глобальный регион). Чем больше маневренность, тем меньше мертвых зон.

2. Угол и коэффициент сервиса.

Схваты.

1. Электрические схваты с поступательным движением губок.

2. Схваты с поворотом губок.

Гибкие производственные системы.

Характеристика гибких производственных систем – гибкость.

к – число переналаживаемых элементов

n – число всех элементов

Стоимость всего производства: С₁=α•Г

Стоимость изделия: С₂=β/Г