Автоматические роторно-конвейерные линии (аркл) и автоматические роторные линии (арл).

1,2,3,4,5,6,7 – роторы.

2,4,6 – транспортные роторы, осуществляющие транспортную операцию.

1,3,5,7 – технологические роторы.

Применение:

1. Патроны (Кошкин, Луст).

2. Пищевая промышленность.

3. Химическая промышленность (аэрозольные баллончики, шприцы)

Экономическая эффективность только пи производительности

Технологическая группа, 4-х номенклуатурная линия

Одна операция остается пустой для смены инструмента.φ

Кинематическая схема:

1. Нижний пояс ротора

2. Ролик

3. Копир

4. Нижний ползун

5. Транспортный ротор

6. Инструментальный блок (сменный) может сниматься на ходу

7. Верхний ползун

8. Зубчатая передача

9. Верхний пояс

10. Средний пояс

Расчетная часть

φ₁ – угол установки изделия

φ₂ – угол фиксации

φ_осн – основное время выполнения операции

φ₃ – угол разфиксации

φ₄ – угол съема

φ₅ – резервный угол

t₁+t₂+t_осн+t₃+t₄+t₅=Tк – кинематический цикл

t₁+t₂+t_осн+t₃+t₄+t₅=Tт – рабочий технологический цикл

D – диаметр по центрам инструмента

h - шаг

u – количество гнезд

Расчеты при проектировании.

Дано: Qф – фактическая производительность

Ки – коэффициент использования; h – шаг.

Обычно: t₁=t₄; t₂=t₃ t₅=0.25Tк → в уравнение Тк

Тк=2t₁+2t₂+t_осн+0.25Tк

Tк=1,33(2t₁+2t₂ +t_осн)

Лекция 17

Роботы.

ГОСТ 25686-83

Карл Чапек 1-й упомянул роботов.

История

1. Появился манипулятор – это система, воспроизводит движение руки под управлением человека.

2. Автооператоры – работа по жесткой программе.

3. Манипуляторы с жесткой программой, которая может меняться и адаптироваться

Применение роботов:

1. Транспортная функция

2. Сборочная функция

3. Сварочная функция

4. Крепящие, очищающие и т.д.

Структура промышленного робота:

1. Система управления

2. Система исполнительного механизма

3. Органы перемещения

4. Схваты

5. Чувствительные элементы

Роботы применяются с 50-х годов.

Место использования роботов.

1. Социальное место использования – защита человека: радиоактивные, вредные производства.

2. Экономические – повышение производительности.

3. Комплексная механизация.

Поколение роботов.

1. Автооператор с ЧПУ.

2. Робот с гибкой программой.

3. Роботы, решающие логические задачи.

Классификация роботов.

1. По специализации:

• Универсальные – самые различные операции

• Специализированные – операция 1-ого вида на различных объектах.

2. По грузоподъемности:

• Сверхлегкие до 1 кг.

• Легкие 1,1 кг.

• Средние 10-200 кг.

• Тяжелые до 1000 кг.

• Сверхтяжелые >1000 кг

3. По числу степеней свободы. (ω=3,4 и более)

4. По возможности передвижения:

• Стационарные.

• Передвижные.

5. По способу установки:

• Напольные.

• Подвесные.

• Встроенные.

6. По системе координат:

• Декартовые координаты: x,y,z.

• Цилиндрические координаты: угол, радиус-вектор.

• Сферические: φ, r, θ. φ и θ во взаимно перпендикулярных плоскостях.

7. По типу привода:

• Электромеханические.

• Гидравлические.

• Пневматические.

8. По способу программирования:

• С обучением.

• Аналитические, по специальным программам.

9. По числу рук: 1, 2.