- •Конспект лекций по курсу Системы автоматического управления процессами сварки
- •Список сокращений
- •Введение
- •1. Основы электротехники и электроники
- •1.1. Электрический ток. Законы и общие понятия
- •1.1.1. Сила тока
- •1.1.2. Эдс и напряжение
- •1.1.3. Закон Ома
- •1.1.4. Электрическая работа. Мощность. Закон Джоуля-Ленца
- •1.1.5. Защита проводов их от перегрузок
- •1.2. Электромагнетизм
- •1.2.1. Магнитное поле
- •1.2.2. Магнитная индукция. Характеристики магнитного поля
- •1.2.3. Перемагничивание и коэрцитивная сила
- •1.2.4. Закон электромагнитной индукции
- •1.2.5. Индуктивность катушки
- •1.2.6. Эдс самоиндукции
- •1.3. Основные понятия переменного тока
- •2 Конструктивные элементы, используемые при производстве сварочного оборудования
- •2.1 Сварочные трансформаторы
- •2.1.1 Трансформаторы с нормальным магнитным рассеянием
- •С нормальным рассеянием
- •2.1.2 Трансформаторы с увеличенным магнитным рассеянием
- •2.1.3 Конструкции трансформаторов для сварочных выпрямителей
- •Импульсные трансформаторы для инверторных источников
- •2.1.4 Регулирование силы сварочного тока
- •2.2 Дроссели. Использование дросселей в сварочном производстве. Регулирование сварочного тока с помощью дросселей
- •Трансформатор в составе с индуктивностью и емкостью
- •2.3 Вентили (диоды). Использование диодов в сварочном производстве
- •Схемы выпрямления
- •2.4 Тиристоры. Использование тиристоров в сварочном производстве
- •Свойства тиристора в закрытом состоянии
- •Принцип отпирания с помощью управляющего электрода
- •2.5 Транзисторы. Использование транзисторов в сварочном производстве
- •3. Источник питания для дуговой сварки
- •3.1 Источники для ручной сварки покрытыми электродами
- •3.2 Источники для механизированной сварки плавящимся электродом в защитном газе
- •3.3 Источники для механизированной сварки под флюсом
- •3.4 Обозначения, классификация источников и предъявляемые к ним требования
- •4.6 Циклоконверторный трансформатор
- •3.5 Трансформаторы с фазовым управлением. Принципиальная схема и регулирование режима в тиристорном трансформаторе
- •3.7 Принцип действия и режимы инверторного источника
- •3.7.1 Транзисторный инверторный источник
- •4. Датчики. Использование датчиков в сварочном производстве
- •4.1 Датчики. Принцип работы датчиков
- •4.1.1 Датчики температуры
- •4.1.2 Датчики давления
- •4.1.3 Датчики расхода и скорости
- •4.1.5 Газовые датчики
- •4.1.6 Датчики магнитного поля
- •4.1.7 Оптические датчики
- •3.1.8 Датчики положения
- •4.1.9 Датчики ик-излучения
- •4.2 Применение датчиков в сварочном производстве
- •4.2.2 Способы контроля величины проплавления с обратной стороны свариваемого изделия
- •4.2.3 Следящие системы с копирными датчиками прямого и непрямого действия
- •4.2.4 Системы непрямого действия с бесконтактными датчиками
- •4.2.4.1 Следящие системы с электромагнитными датчиками.
- •4.2.4.2 Использование сварочной дуги в качестве бесконтактного датчика
- •4.2.4.3 Системы с дуговыми сенсорами
- •4.2.4.4 Следящие системы с оптико-электронными датчиками
- •5. Общая характеристика систем регулирования и управления объектами сварки
- •5.1 Объект управления и регулирования
- •5.2 Основные типы систем автоматического регулирования и управления
- •5.2.1. Системы автоматики
- •5.2.2. Системы автоматического регулирования
- •5.2.3. Непрерывное, релейное и импульсное регулирование
- •5.2.4. Системы связного и несвязного регулирования
- •X1(t), x2(t) — регулируемые величины; y1(t), y2(t) — регулирующие воздействия; г1(t), г2(t) — сигналы обратной связи; Iд(t), Uд(t) — ток и напряжение дуги;
- •5.2.5. Системы управления с математической моделью
- •5.2.6. Микропроцессорные системы автоматического управления
- •5 Управление процессами и оборудованием при дуговой сварке
- •5.1 Структура сварочного контура и возмущающие воздействия
- •5.2. Электрические характеристики сварочного контура
- •5.3 Динамические свойства источника
- •5.4 Начальное зажигание дуги
- •5.5 Принципиальная устойчивость системы «источник—дуга»
- •5.6 Устойчивость при сварке с короткими замыканиями
- •5.7 Стабильность параметров режима сварки
- •5.8 Автоматическое регулирование параметров режима сварки
- •5.9 Управление переносом электродного металла
- •5.10 Управление формированием сварного шва
- •5.11 Системы управления сварочными источниками
- •5.12 Процесс stt (Surface Tension Technology) сварки
- •5.13 Процесс смт (Cold Metal Transfer) сварки
- •5.14 Технология высокопроизводительной сварки (high-speed)
- •5.15 Трансформатор с импульсным стабилизатором
- •5.16 Технологическая характеристика и особенности управления сварочными источниками питания неплавящимися электродами
- •Iпp, Io6p — ток импульсов прямой и обратной полярности; tnp, to6p — время импульса прямой и обратной полярности
- •Автоматизация и механизация tig (Tungsten Inert Gas) сварки
- •6 Системы управления контактной сваркой
- •6.1 Машины для контактной сварки
- •6.2 Особенности протекания процессов при точечной и шовной сварке
- •6.3 Типы и основные компоненты систем программного управления
- •6.4 Разновидности систем программного управления
- •6.5 Системы автоматического регулирования электрических параметров режима сварки
- •6.6 Разновидности способов и особенности протекания процессов стыковой сварки
- •6.7 Автоматическое управление предварительным подогревом при стыковой сварке
- •6.8 Системы программного управления процессом оплавления при стыковой сварке
- •Раздел 2 Основы механизации и автоматизации сварочного производства
- •1. Основные пути автоматизации производственных процессов их назначение и преимущества
- •1.1. Понятия и определения, используемые в производственных процессах
- •1.2. Типы и виды производства
- •2. Мероприятия направленные на повышение производительности труда и эффективности производства
- •3. Проектирование сварных конструкций
- •3.1 Особенности проектирования технологических процессов в условиях автоматизированного производства.
- •3.2 Рациональное проектирование и технологичность сварных конструкций
- •4. Классификация сварных конструкций.
- •4.1 Балки и колонны
- •4.2 Балочные конструкции
- •4.3 Решетчатые конструкции
- •4.4 Оболочковые конструкции
- •4.5 Корпусные транспортные конструкции
- •4.6 Детали машин и приборов
- •5. Механизмы и приспособления используемые при сварке
- •5.1 Основные технологические требования, предъявляемые к сборочно-сварочной оснастке
- •5.2 Деформации в сварных металлоконструкциях и способы их устранения
- •5.3. Транспортирующие механизмы
- •5.4 Заготовительные операции
- •6. Силовые механизмы сборочно-сварочных приспособлений
- •6.1 Механические зажимы
- •Зажимные патроны
- •6.2. Электромеханические зажимные устройства
- •6.3. Пневматические устройства
- •6.4. Накладные кондукторы
- •6.5. Магнитные зажимы
- •Сварочные столы
- •5.5. Кантователи, вращатели, манипуляторы и позиционеры
- •Вращатели
- •Роликовые вращатели
- •Двухстоечные вращатели-позиционеры
- •Манипуляторы
- •Манипуляторы-позиционеры
- •Колыбельные вращатели-позиционеры
- •Сварочные колоны
- •Сварочные колонны большой грузоподъемности
- •Технические характеристики сварочных колонн фирмы kistler Gmbh серии 3/rmb hd
- •5.6. Сварочные роботы
- •Сварочные автоматы
- •7. Применение средств автоматизации при изготовлении сварных конструкций
- •7.1 Изготовление сварных балок
- •7.2 Выполнение стыков балок и стержней
- •7.3 Изготовление рамных конструкций
- •7.4 Изготовление решетчатых конструкций
- •7.5 Изготовление конструкций оболочкового типа
- •1, 2, 3,... — Последовательность сборки листов
- •7.6 Сосуды, работающие под давлением
- •7.6.1 Сварка тонкостенных сосудов
- •7.6.2 Сварка сосудов со средней толщиной стенки
- •7.6.3 Сварка толстостенных сосудов
- •7.6.4 Сварка многослойных сосудов
- •7.7 Изготовление сварных труб
- •7.7.1 Изготовление прямошовных сварных труб
- •Высокочастотная сварка труб
- •7.7.2 Изготовление сварных труб со спиральным швом
- •7.8 Сварка стыков труб
- •7.8.1 Сварка поворотных стыков труб
- •7.8.2 Сварка неповоротных стыков труб
- •Оборудование для сварки труб и приварки отводов, фланцев/трубные вращатели (кнр)
- •Заключение
- •Приложение а Схемы зажимных механизмов
- •Приложение б Допустимые усилий р (кгс), создаваемые винтовыми зажимами
- •Приложение в
- •Список использованных источников
5.5 Принципиальная устойчивость системы «источник—дуга»
Дуговой разряд называется устойчивым, если он существует непрерывно в течение длительного времени без обрывов и коротких замыканий. Поэтому в качестве непосредственного критерия для оценки устойчивости можно принять частоту обрывов дуги или количество обрывов при полном расплавлении одного электрода. Устойчивость зависит как от технологических, так и электрических характеристик процесса.
Понятие принципиальной устойчивости поясним на основе анализа электрических процессов в системе «источник—дуга» в случае малого возмущения по длине дуги Δlд (рисунок. 5.9). Рассмотрим процессы при сварке неплавящимся электродом от источника постоянного тока без обратных связей с индуктивностью L в цепи. Это облегчает анализ, поскольку при сварке неплавящимся электродом отсутствуют саморегулирование по плавлению электрода и капельный перенос.
Система «источник—дуга» равновесна в точках А и В (рисунок. 5.10) пересечения характеристик. Действительно, в этих точках наблюдается равенство токов и напряжений дуги и источника, а следовательно, и равенство энергии, выделяемой источником и потребляемой дугой. Следует выяснить, устойчиво ли это равновесие, например, в точке В.
Рисунок. 5.9 – Система «источник—дуга» при малом возмущении по длине дуги
Рассмотрим условия устойчивого горения дуги при ручной сварке. Как видно из рисунка, а, на котором совмещены характеристики дуги и источника питания, равенство токов и напряжений дуги и источника имеет место в двух точках А и В. (Установившийся режим работы системы "сварочная дуга — источник питания" определяется прежде всего точкой пересечения внешней характеристики источника и вольт-амперной характеристики дуги.) Однако только точка А соответствует устойчивому горению дуги; в точке В дуга гореть устойчиво не будет. Это обусловлено следующим. Если при горении дуги в точке А по какой-либо причине сварочный ток при заданной длине дуги уменьшается, то установившееся напряжение источника оказывается больше напряжения дуги, и это избыточное напряжение приводит к увеличению силы тока, т.е. к возвращению в точку А. Если же ток увеличивается, то напряжение источника становится меньше напряжения дуги, что приводит к уменьшению тока и соответственно также к возвращению в точку А. Режим горения дуги восстанавливается. При горении дуги в точке В всякое случайное изменение тока получает свое дальнейшее самопроизвольное развитие: увеличение тока вызывает его последующий рост, и наоборот, уменьшение тока приводит к его последующему снижению. Эти процессы идут до тех пор, пока не произойдет или обрыв дуги, или пока ток не достигнет значения, соответствующего точке устойчивого горения дуги (точка А).
а, б — ручная сварка; в — механизированная плавящимся электродом; 1 — характеристики источника питания; 2 — характеристики дуги; 3 — характеристики удлиненной дуги
Рисунок 5.10 – Внешние характеристики источника питания и статические вольт-амперные характеристики дуги
В реальных условиях ручного процесса сварки возможны резкие изменения длины дуги, поэтому дуга должна обладать достаточным запасом устойчивости. При этом важно, чтобы при изменении длины дуги в определенных пределах отклонение сварочного тока от заданного значения было минимальным, т.е. чтобы режим сварки сохранялся практически постоянно. Именно такому условию удовлетворяют источники питания с крутопадающей внешней характеристикой, особенно с большой крутизной падения. В этом случае даже при существенном удлинении длины дуги и переходе режима устойчивого горения дуги в точку А у величина сварочного тока изменяется весьма незначительно —ΔI=IA-IA1 (рисунок. 5.10, б).
Таким образом, источники питания с крутопадающей характеристикой обеспечивают процессу ручной дуговой сварки следующие крайне необходимые технологические свойства: устойчивое горение дуги, надежное первоначальное и повторное ее возбуждение (благодаря повышенному напряжению холостого хода источника), ограниченную силу тока короткого замыкания, возможность изменения длины дуги в разумных пределах, не опасаясь ее обрыва или чрезмерного увеличения тока.
При механизированной сварке плавящимся электродом используют в зависимости от способа и режимов сварки источники питания с пологопадающей, жесткой и возрастающей внешними характеристиками. Применение таких источников обеспечивает действие эффекта саморегулирования дуги. Явление саморегулирования дуги заключается в том, что в дуге при сварке плавящимся электродом самопроизвольно устанавливается и поддерживается такой ток (рисунок. 5.10, в, точка А), при котором скорость плавления проволоки равна скорости ее подачи в зону сварки. При внезапном случайном увеличении длины дуги (точка А) резко снижается ток на величину ΔI=IA-IA1 и соответственно резко падает скорость плавления электродной проволоки. В результате возникшее удлинение длины дуги начинает уменьшаться, а ток увеличиваться до тех пор, пока не восстановятся исходная длина и ток дуги, т.е. пока не произойдет возвращение в исходную точку А. Аналогичные процессы происходят при укорачивании дуги.
Значение минимального тока, при котором происходит обрыв дуги, уменьшается при уменьшении диаметра электрода, снижении теплопроводности его материала, ограничении теплоотвода газовыми потоками, снижении скорости сварки. При введении в дугу легкоионизируемых компонентов уменьшаются катодное падение напряжения Uкат и градиент потенциала столба дуги Eст, снижению градиента Eст способствует также уменьшение теплопроводности и давления газовой среды, все это повышает устойчивость системы.
Выше оценивалась эластичность дуги при ее сравнительно плавном и медленном удлинении. В реальном же процессе могут наблюдаться и скачкообразные изменения длины дуги, вызванные как вертикальными, гак и горизонтальными движениями электрода. В этом случае необходимо также учитывать и динамические свойства источника, в частности, значение индуктивности L в его цепи. На рисунок. 5.11 показаны осциллограммы тока и напряжения, полученные в эксперименте по оценке эластичности дуги с плавящимся электродом. Как видно, на монотонные кривые снижения тока и возрастания напряжения накладываются всплески, вызванные переносом капель электродного металла. Действительно, после отрыва капли от электрода длина дуги скачком увеличивается, что приводит к резкому увеличению напряжения и снижению тока. На рисунок. 5.11 видно, что обрыв дуги происходит именно в момент очередного переноса капли. Таким образом, капельный перенос снижает эластичность дуги. Интересно отметить, что иногда при скачкообразном увеличении длины дуги она не обрывается, даже если ее напряжение Uд оказывается выше напряжения холостого хода источника U0. Это происходит потому, что при кратковременном удлинении дуги ток некоторое время поддерживается за счет энергии, накопленной в индуктивности. Таким образом, увеличение индуктивности L в цепи источника повышает устойчивость системы при резком возмущении по длине дуги.
Рисунок. 5.11 – Переходный процесс при значительном удлинении дуги
Колебания напряжения сети являются другим возмущающим воздействием, оказывающим влияние на устойчивость. У некоторых источников (трансформаторов и выпрямителей) напряжение холостого хода пропорционально напряжению сети. При падении напряжения сети снижается и напряжение холостого хода источника U0, а следовательно, уменьшается разрывная длина дуги lдр. Поэтому эффективной мерой повышения устойчивости системы является стабилизация напряжения холостого хода.
