Вопрос 28

Интегральные показатели качества переходных процессов в САУ

Интегральные оценки качества интегральные оценки дают обобщенную оценку быстроты затухания и величины отклонения регулируемой величины, в виде единого числового значения.

I₁= – для непериодических процессов

I₂= (t) dt – для колебательных процессов

Вопрос 19

Автоматические регуляторы: классификация; регуляторы непрерывного действия.

Автоматические регуляторы - это устройство, предназначенное для стабилизации какого то параметра (например t^o)

Регуляторы :

Непрерывного действия

Прерывного (позиционные)

По видам технологических параметров: p,t,перемещение.

Какой параметр такой регулятор

Энергии- по роду энергии: электро, гидро,пневмо.

Комбинированное

По виду регулирующего воздействия

Прямого

Непрямого действия

Регулирование непрерывного действия действуют по разным законам. В соответствии с законом они подразделяются :

Пропорциональные (П)

Интегральные (И)

Пропорционально- интегральные (ПИ)

Пропорционально- дифференциальные (ПД)

Пропорционально - интегрально- дифференциальные (ПИД)

(П) ; U= K_p*

K_p – статистический коэффициент передачи

(И) U=K_u

U - управляющее воздействие

(ПИ) U= K_p + K_u dt

( ПД) ) U= K_p K_d (ПИД) U= K_p + K_d + K_u dt

Вопрос 20

Позиционные регуляторы: релейные и импульсные.

Позиционные : релейные, импульсные

U =

y₃ 2а

Позиционный (релейный) регулятор. Он вырабатывает сигнал, который перемещает РО в одно из фиксированных положений (по­зиций). Уравнение автоматической системы регулирования с позици­онным регулятором определяется статической характеристикой в отличие от двухпо-зиционных кроме двух устойчивых положений — «больше» В\ и «меньше» В2 — обеспечивают еще и третье — «норма

Вопрос 21

Коррекция свойств САУ: виды коррекции

По способу включения делятся на:

Параллельное

Последовательное

Смешанное

Последовательное корректирующее устройство с передаточной функцией Wп включается обычно после предварительного усилителя. На рис.а предварительный усилитель имеет передаточную функцию W3, выходной каскад усилителя - W2, исполнительный элемент - W1.

Параллельное корректирующее устройство с передаточной функцией Wпс (рис.б) может иногда при меньшей сложности обеспечить нужное преобразование сигнала. Например, для коррекции свойств САУ часто требуются дифференцирующие и форсирующие звенья, которые конструктивно очень сложны. В то же время параллельно-согласное включение предварительного усилителя (W3 = K3) и простого апериодического звена с передаточной функцией Wпс = позволяет реализовать функцию реального форсирующего звена. Такое соединение можно заменить эквивалентным форсирующим звеном с передаточной функцией