5.Структурная формула кинематической цепи общего вида ( Сомова-Малышева)

Пусть механизм состоит из k звеньев. До их соединения КП в КЦ общее число степеней свободы H=6*k. Вхождение звеньев в КЦ по средствам образования КП налогает на звенья условия связей. Общее число условий связей зависит от числа КП и их класса.

Число степеней свободы КЦ определяется по формуле:

H= 6k-5p₅-4p₄-3p₃-2p₂-p₁,

где p_i- число КП i-ого класса

Обычно, определяют не общее число степеней свободы H, а число степеней подвижности подвижных звеньев относительно неподвижного.

W= H-6

6(k-1)=6n,

n- число подвижных звеньев.

Структурная формула:

W=6n-5p₅-4p₄-3p₃-2p₂-p₁

6.Структурная формула плоских механизмов (Чебышева). Методика определения степени подвижности плоских механизмов

На плоскости 3 из 6-ти независимых движений заведомо осуществлёнными быть не могут.

Максимальное число степеней подвижности:

W= (6-3)n= 3n

КП 1, 2, 3-их классов плоских механизмов существовать не могут

W= 3n-2p₅- p₄

Учитывая, что КП 5-ого класса всегда низшая, а 4-ого всегда высшая получаем формулу Чебышева:

W= 3n-2p_н- p_в,

p_н- число низших пар

p_в- число высших пар

n- число подвижных звеньев

7.Классификация механизмов по Ассуру. Группы Ассура, их классификация. Основной принцип образования плоских механизмов

Механизмы любой степени сложности, образующиеся путем последовательного наслоения КЦ (кинематических цепей) и обладающих определенными структурными свойствами называют группами Ассура (ГА).

ГА(группа Ассура) – КЦ обладающая нулевой степенью подвижности относительно тех звеньев, с которыми она образует кинематическую пару, при этом сама не распадающаяся на более простые КЦ, так же обладающие нулевой степенью подвижности

.

Г А 1-го класса:1 звено и 1КП(ведущее звено и стойка).

W=3n-2p_н =3*1-2*1=1

Г А 2-го класса:2 звена и 3 КП (двухповодковая группа).

W=3n-2p_н=0

ГА 3-го класса:4 звена и 6 КП (трехповодковая группа). ГА 4-го класса:4 звена и 6 КП + 4х сторонний замкнутый контур

Принцип образования механизмов

Механизм любой степени сложности образуется путем последовательного применения к группе Ассура 1-го класса, ГА более высоких порядков. Таким образом чтобы кинемат. схема механизмов всегда оставалась замкнутой. По классификации академика Артоболевского класс механизма соответствует классу наивысшей группы Ассура (входящю в ее состав)

8. Кинематический анализ(ка) механизмов, его основные задачи и методы. Параметры, определяемые в ходе ка

В ходе КА опред-ся движение звеньев механизма без учета их масс и действующих на звенья сил, т.е. с чисто геометрич точки зрения.

Параметры, определяемые в ходе КА:

1. Положение звеньев на протяжении цикла работы механизма и траектории движения точек.

2. Угловые скорости звеньев и линейные скорости точек на звеньях.

3. Угловые ускорения звеньев и линейные ускорения точек.

Методы КА:

1. Аналитический - основан на сост-ии аналитической зависимости и их диффер.

U₁=f(t); w₁=dϕ/dt, ε₁=ϕ₁ ϕ₁=w₁t S_B=f(ϕ₁) =f(w1,t) S₃₂=f₂(w₁t)

2. Графический. В ходе КА граф методом выполняются следующие действия:

   1. Строится план положений. С его помощью определяется положения звеньев проект. Движения точек.

   2. Строится кинематическая диаграмма движения исследуемых звеньев.

   3. Строятся планы скоростей и ускорений для исследуемых положений механизма.

Графический метод прост и нагляден и позволяет легко уяснить сущность КА.

3. Кинематическая диаграмма (КД)- графическое изменен каких-либо кинематического параметра.

Кинематические диаграммы позволяют определить характеры движения одной точки или одного звена на протяжении всего времени работы механизма