3.Определение границ устойчивости для требуемых запасов устойчивости и допустимых значений коэффициентов регулятора

Необходимо добиться ΔL > 15 Дб, Δφ> 45°, σ<10%.

Таблица 2

Ки	Левая граница		Правая граница
	Кп/Ки	Кп	Кп/Ки	Кп
0,01	1600	16	-	-
0,02	780	15,6	-	-
0,03	520	15,6	-	-
0,04	390	15,6	-	-
0,05	310	15,5	-	-
0,07	220	15,4	-	-

Найденные границы отображаются на графике требуемых границ устойчивости (Рис.5).

Рис.5. Границы устойчивости системы и область допустимых значений коэффициентов регулятора и границы допустимых значений с учетом требований устойчивости

4. Зависимость времени переходного процесса и перерегулирования от коэффициентов регулятора

Должны быть построены два графика. Значения параметров, для которых должны быть построены графики, приведены в таблице 3, как и значения времени переходного процесса и перерегулирования.

Таблица 3

ки	кп/ ки	0,01	кп/ ки	0,014	кп/ ки	0,018
кп
0,01	1	382	0,7	216	0,6	307
		0		1,81		6,76
0,1	10	383	7	216	6	307
		0		1,79		6,7
0,2	20	383	14	216	12	306
		0		1,76		6,65
0,5	40	385	35	217	30	307
		0		1,68		6,41
1	100	388	70	219	60	305
		0		1,54		6,16

Таким образом, получили наилучшую настройку САР: к_п = 0,2 к_и =0,014.

Рис.6. Зависимость времени переходного процесса от параметров регулятора

Рис. 7. Зависимость перерегулирования от параметров регулятора

Заключение

В ходе данной работы мной был проведен синтез системы автоматического управления котельной установкой, определена зависимость статической ошибки САУ от коэффициентов регулятора, определены границы устойчивости САУ и оптимальные значения коэффициентов регулятора.

Система является устойчивой, оптимальными значениями системы. при коэффициентах ПИ-регулятора, равных k_i = 0,014 и k_р = 0,2 являются: σ = 1,76 и t_пп = 216.