Ar dünaamilised omadused.

Automaatikas kasutatakse erinevaid regul., mis erinevad konstruktsiooni-, töö põhimõtte-, kasutatava energia poolest. Kuid sõltumata sellest neid saab grupeerida sõltuvalt nende dünaamilistest omadustest. Dünaamilisi omadusi iseloomustatakse regulaatori reguleerimisseadusega, mis näitab kuidas muutub regulaatori väljundsignaal (reguleeriv toime ) sõltuvalt sisendsignaali( reguleeritav parameeter ) muutumise korral. Ja seda isel. Regul. siirde karakteristikuga. Vastavalt sellele võib regulaatorid jaotada järgmisteks liikideks: I-integraalne;

P – proportsionaalne; PI – prop. integraalne; PD – prop. difer.; PID – prop. integ. Dif. regulaator.

I regulaator.

Siia gruppi kuuluvad regul. milledel muutumise kiirus on võrdeline muutumise suurusega. - regulaatori ajakonstant.

I regulaatori karakteristik( vaata jooniseid).

Raskus

Ülesanne

I regulaatori karakteristik näitab kuidas on I reg. staatilises režiimis omavahel seotud regul. parameeter ja regul. reguleeriv toime . Karakteristikust on näha, et regul. hoiab täpselt ettenähtud tasemel , seejuures regul. organ võib olla erinevas asendis ja vahel. See, et sellel regul. staatiline viga puudub on I regul. eelis, kuid tal on halvad dünaamilised omadused: tal on pikk reguleerimisaeg ja suured kõrvalekalded.

P regulaator – proportsionaalne regul.

Sellel regul. reguleeriv toime kordab reguleeritava parameetri muutusi.

Selle regul. on kindel seos reguleeritava parameetri ja reguleeritava toime vahel ja sellepärast sellel regul. on staatiline viga. Regul. ei taasta parameetrit algasendisse,

vaid peale reguleerimisprotsessi lõppemist regul. parameetri väärtus erineb esialgsest väärtusest staatilise vea võrra. Staatilise vea olek on regul. puudud, aga ta omab häid dünaamilisi omadusi.

 -proportsionaalsuse diapasoon, see näitab missugune sisendsignaali muutumise piirkonnas väljundsignaal on proportsionaalne ehk võrdeline sisendsignaaliga.

P regul. võib saada I – regul. jäiga neg. tagasiside sisseviimisega ja see tagasiside stabiliseerib regul tööd ja selle tõttu dünaamilised omadused paranevad.

Pi regulaator.

Tal on 2. esimese regulaatori kombinatsioon ja ta omab nende eeliseid s.t. tal puudub staatiline viga ja ta omab häid dünaamilisi omadusi. Sellel regulaatoril reg. organi ümberpaigutus on võrdeline reguleeritava parameetri kõrvalekaldega ja selle kõrvalekalde integraaliga.

- reguleerimisseadis.

P I regulaatorist on võimalik saada p-reg., kui jäiga tagasiside ahelasse lülitame sisse dif. lülid. Sel juhul jäik tagasiside muutub elastseks tagasisideks, mis toimub ainult siirdeprotsessi ajal ja selle aja jooksul töötab regul. nagu p-reg., sellepärast omab häid dünaamilisi omadusi. Püsi režiimis elastse tagas. mõju kaob ära ja seal töötab kui I-regul. Puudub staatiline viga.

Pd ja pid regulaator

Need on PI reg, kuhu on sisse viidud signaal kõrvalekalde tuletise järgi. Selle signaali sisseviimine kiirendab regulaatori tööd ja suurendab tema täpsust.

Kõrvale kalde tekkimisel parameetri muutus on maksimaalne. Selle signaali kiiruse järgi saaks dif. lüli abil ja kui selline signaal saata regulaatorisse, siis see hakkab kohe tööle ilma parameetri märgatavat muutumist.

Ja selletõttu parameeter tagastatakse kiiremini algasendisse ja parameetri kõrvalekalle reguleerimise käigus väheneb. Tänu sellisele dif.lülile regulaator nagu ennetab parameetri muutust ja seepärast kutsutakse neid ennetusega regulaatoriteks.