1 0.Принципы построения замкнутых систем управления электроприводом.

Замкнутые структуры электрического привода строятся по принципам компенсации возмущений и отклонений, называемых также принципом обратной связи.                                                                                                

О сновным признаком замкнутой структуры электрического привода является наличие цепи, по которой на вход электропривода вместе с задающим сигналом скорости Uз.с. подается  сигнал Uм=kмMс, пропорциональный моменту нагрузки Мс. В результате этого управления электропривода осуществляется суммарным сигналом U∆, который автоматически изменяется в нужную сторону при колебаниях момента нагрузки, обеспечивая с помощью системы управления поддержание скорости электропривода на заданном уровне.

П одавляющее большинство замкнутых структур электропривода строятся по принципу отклонения (обратной связи). Он характеризуется наличием цепи обратной связи, соединяющей выход электропривода с его входом. сигнал обратной связи Uо.с=ko.c.w подается на вход электропривода, где он вычитается из сигнала задания скорости Uз.с..

У правление электропр. осуществляется сигналом отклонения UD=Uзс – Uос 

Все виды обратных связей делятся на положительные и отрицательные, линейные и нелинейные, жесткие и гибкие.

П называется такая обратная  связь, сигнал которой направлен согласно (складывается) с задающим сигналом, в то время как сигнал О связи направлен ему встречно.

Ж обратная связь характеризуется тем, что она действует как в установившемся, так и в переходном режимах электропривода. Сигнал Г обратной связи вырабатывается только в переходных режимах электропривода и служит для обеспечения  требуемого их качества, например устойчивости движения, допустимого перерегулирования и т.д.

Линейная обратная связь характеризуется пропорциональной зависимостью между регулируемой координатой и сигналом обратной связи Uо.с

11.Замкнутые системы эп с двигателем постоянного тока.

Для получения значительных диапазонов и высокой точности регулирования скорости, а так же для точного регулирования (или ограничения) тока и момента возможно обеспечить лишь в замкнутой системе П – Д «преобразователь-двигатель».

Замкнутая система П - Д с отрицательной обратной связью по скорости двигателя постоянного тока независимого возбуждения. Основу такой системы составляет разомкнутая схема П - Д. На валу ДПТНВ находится датчик скорости - тахогенератор ТГ, выходное напряжение которого U_ТГ=γω пропорционально скорости ДПТ и является сигналом обратной связи. Коэффициент пропорциональности γ называется коэффициентом обратной связи по скорости и может регулироваться за счет изменения тока возбуждения тахогенератора I_вТГ.

При уменьшении момента нагрузки обратная связь будет действовать в другом направлении, приводя к снижению ЭДС преобразователя, благодаря наличию обратной связи осуществляется автоматическое регулирование

ЭДС преобразователя, а значит, и подводимого к ДПТ напряжения, за счет чего повышается жесткость характеристик ЭП.

Регулирование (ограничение) тока и момента двигателя постоянного тока с помощью нелинейной отрицательной обратной связи по току. В качестве датчика тока в этой системе ЭП используется шунт с сопротивлением R_ш, падение напряжения на котором пропорционально току якоря I. В результате сигнал обратной связи по току.

U_от=βI, где β - коэффициент обратной связи по току, Ом.

Замкнутые электроприводы с подчиненным регулированием координат.

Регулирование каждой координаты происходит в собственном замкнутом контуре и требуемые характеристики ЭП в статике и динамике можно получить за счет выбора схемы и параметров регулятора этой координаты и цепи ее обратной связи.