- •1. Основи теорії автоматичного регулювання
- •Основні поняття і визначення
- •1.2. Показники якості процесів регулювання
- •1.3. Об'єкти регулювання і їх властивості
- •1.3.1. Математичний опис нагрівальної печі як простішого об'єкту регулювання
- •1.3.2. Визначення параметрів об'єкту регулювання по кривій розгону
- •1.4. Закони автоматичного регулювання і основні типи регуляторів
- •1.4.1. Двопозиційний (релейний) регулятор
- •1.4.2. Пропорційний (п) регулятор
- •1.4.3. Пропорційно-інтегральний (пі) регулятор
- •1.4.4. Пропорційно-інтегрально-диференційний (під) регулятор
- •1.5. Математичні основи теорії автоматичного регулювання
- •1.5.1. Перетворення Лапласа
- •1.5.2. Застосування перетворення Лапласа. Передавальна функція
- •1.5.3. Типові ланки сар
- •1.5.4. З'єднання ланок. Передавальна функція замкнутої сар
- •1.5.5. Стійкість сар і методи її дослідження
- •1.6. Оптимізація перехідного процесу в сар з об'єктом регулювання типу «аперіодична ланка із запізнюванням»
- •1.7. Датчики сигналів зворотного зв'язку
- •1.7.1. Датчики температури
- •1.7.2. Нормуючі підсилювачі-перетворювачі
- •1.7.3. Датчики-вимірники тиску і витрати
- •2. Основи мікропроцесорної техніки
- •2.1. Подання чисел в цифрових пристроях
- •Відповідність двійкових, десяткових і шістнадцяткових чисел
- •2.1.1. Основні дії над двійковими числами
- •2.2. Типова структура мікропроцесорної системи
- •2.3. Мікроконтролери
- •2.3.1. Види архітектури мпс
- •2.3.2. Структура мікроконтролерів типу ріс16f87x
- •2.4. Основні типи команд і їхнє застосування
- •2.4.1. Основні типи команд та особливості програмування мікроконтролерів
- •2.5. Організація та функціонування стекової пам’яті та переривань
- •2.6. Основні внутрішні периферійні пристрої мікроконтролера
- •1. Універсальні порти вводу-виводу.
- •2. Набір таймерів.
- •2.7. Організація і функціонування інтерфейсу
- •Скорочена система команд мп кр580вм80
- •Команди мікроконтролерів pic16f87х
- •Перелік посилань
- •1. Основи теорії автоматичного регулювання..........................3
- •1.1. Основні поняття і визначення....................................................................3
- •Навчальний посібник до вивчення курсу «автоматизація технологічних процесів і мікропроцесорна техніка»
2.1.1. Основні дії над двійковими числами
Арифметичні дії над двійковими числами виконуються подібно відповідним діям з десятковими порозрядно (побітно), починаючи з молодшого розряду (біту), що записаний у останній позиції праворуч.
Приклади виконання основних операцій з двійковими числами (операндами А і В), що мають вісім розрядів, подані в табл. 2.2.
Додавання (А + В) – починаємо з біту 0: 0 + 1 = 1. Аналогічний результат отримуємо для біту 1: 1 + 0=1. Для біту 2: 1+1 = 0 і отримуємо перенесення 1 у старший розряд (біт 3). Відповідно для біту 3 з урахуванням перенесення:
(0+0) + 1 = 1. Далі діємо аналогічно і у підсумку отримуємо суму з перенесенням 1 у старший (біт перенесення) розряд.
Віднімання (А-В). Оскільки біт 0 операнда В більший ніж у операнда А необхідно запозичити 1 з старшого розряду А (біт 1) при цьому результат дорівнює 1. З урахуванням цього для біту 1 маємо 0 – 0 = 0. Аналогічні результати отримуємо для бітів 2 – 4, що мають однакові значення. Для бітів 5 і 6 необхідно також запозичувати 1 з старшого розряду.
Таблиця 2.2
Основні операції з двійковими числами
Операція
|
Біт перене сення |
Біт7 |
Біт 6 |
Біт 5 |
Біт 4 |
Біт 3 |
Біт 2 |
Біт 1 |
Біт 0 |
Операнд А |
|
1 |
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0 |
Операнд В |
|
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
Арифметичні операції |
|||||||||
Сума (А+В) |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
Різниця (А-В) |
|
0 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
Логічні операції |
|||||||||
Логічне додавання ОR (АБО) |
|
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
Виключне АБО (XOR) |
|
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
1 |
Логічне множення AND (I) |
|
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
Інверсія А - NOT (НІ) |
|
0 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
1 |
Спеціальні операції |
|||||||||
Зсув ліворуч (А) |
1 |
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0 |
1 |
Зсув праворуч (В) |
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
Аналогічним чином можна виконати множення і ділення. Так при множені послідовно перемножуємо байт А на біт 0 операнда В, потім на біт 1 і так далі. Надалі для отриманих результатів множень, починаючи з другого, здійснюємо зсув на 1 біт ліворуч і виконуємо їхнє додавання. Очевидно, що в підсумку отримуємо число, що має 16 бітів.
Операції зсуву звичайно виконуються циклічно через біт перенесення. Так при зсуві ліворуч старший розряд через біт перенесення заноситься до молодшого, інші розряди зсовуються на розряд ліворуч.
Зсув ліворуч еквівалентний множенню на 2, зсув праворуч - відповідно діленню на 2.