Министерство образования и науки российской федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

Национальный исследовательский томский политехнический университет

Институт кибернетики

Направление «Мехатроника и робототехника»

Кафедра интегрированных компьютерных систем управления

РЕФЕРАТ

по курсу «Начертательная геометрия и инженерная графика»

на тему «Графическое проектирование промышленного робота»

Выполнили студенты гр. 8Е21 ______ Катков В.В.

^{Подпись Дата И.О.Фамилия}

______ Тептюк А.Д.

^{Подпись Дата И.О.Фамилия}

______ Дмитриев И.О

^{Подпись Дата И.О.Фамилия}

Проверила _______ ______ Вехтер Е.В.

^{Подпись Дата И.О.Фамилия}

Томск – 2013

Оглавление

Введение 3

Основные стадии проектирования и создания новой техники. 5

Основы структуры и кинематики манипуляторов и промышленных роботов……………………………………………………………………………6

Виды манипуляторов и промышленных роботов……………………………6

Структура и геометрия манипуляторов 9

Механика промышленных роботов……………………………………….....12

Исполнительные механизмы и привод ПР.………………………...………14

Построение двигательных систем роботов………………………...………..15

Захватные устройства и передаточные механизмы………..……………….18

Список литературы 24

Введение

Ведущей отраслью современной техники является машиностроение, развитие

которого неразрывно связано с созданием новых машин и механизмов,

повышающих производительность труда и заменяющих ручной труд машинным.

Роботы – это физические агенты, которые выполняют поставленные перед ними задачи, проводя манипуляции в физическом мире. Управление роботами является сложной задачей. Большой интерес вызывает автоматный подход к управлению роботами. Для исследования и проектирования автоматных программ управления мобильным роботом предложен специальный программно-аппаратный комплекс. Важной его особенностью является то, что он содержит удобную реализацию графического языка автоматного программирования, позволяющую проектировать различные

системы управления.

Проектирование технического объекта – создание, преобразование и

представление в принятой форме образца этого, еще не существующего,

объекта.

Инженерное проектирование начинается при наличии выраженной

потребности в некоторых технических объектах. Результатом проектирования, как правило, служит полный комплект документации, содержащей сведения, достаточные для изготовления объекта в заданных условиях. Эта документация и есть проект – окончательное описание объекта.

Проектирование предполагает выполнение комплекса работ исследовательского, расчетного и конструкторского характера. Проектирование, при котором все проектные решения или их часть получают путем взаимодействия человека с ЭВМ, называется автоматизированным. Система, реализующая автоматизированное проектирование, представляет собой систему автоматизированного проектирования – САПР(CAD – Computer Aided Design).

Процесс проектирования имеет две основные особенности. Во-первых,

состав и последовательность его этапов не зависят от целевого назначения

проекта. Во-вторых, логика процесса проектирования инвариантна к способу

проектирования – традиционному или автоматизированному.