6.2.Исследование быстродействия пд-регулятора.

6.2.1 Задать для исследования ПД-регулятор. Принять постоянную времени апериодического звена САУ , равную исходной величине, постоянную времени регулятора , постоянную времени апериодического звена регулятора . Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле:

,

коэффициент усиления регулятора K_р по формуле (34). Ввести рассчитанную и принятые величины в компьютерную модель.

6.2.2 Выполнить расчет переходной функции h(t) при задающем воздействии . Произвести оценку показателей качества регулирования, результаты записать в строку 2.1 табл. 3. Вывести числовые данные расчета в Exel-файл.

6.2.3 Увеличить в два раза постоянную времени Т₁ . Коэффициенты усиления K₀ и K_р вычислить аналогично пп. 6.2.1. Повторить расчет переходной функции h(t) оценку показателей качества регулирования, записать результаты в строку 2.2 табл. 3, вывести числовые данные расчета в Exel-файл.

6.2.4 Увеличить в два раза постоянную времени Т₂. Принять постоянную времени апериодического звена Т₁ , равную исходной величине, постоянную времени регулятора , постоянную времени апериодического звена регулятора . Коэффициенты усиления K₀ и K_р вычислить аналогично пп. 6.2.1. Повторить расчет переходной функции h(t) оценку показателей качества регулирования, записать результаты в строку 2.3 табл. 3, вывести числовые данные расчета в Exel-файл.

6.3. Исследование быстродействия пи-регулятора

6.3.1 Задать для исследования ПИ-регулятор. Принять постоянные времени апериодического звена САУ , , равные исходным величинам, постоянную времени регулятора . Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле:

,

коэффициент усиления регулятора по формуле (34). Ввести рассчитанную и принятые величины в компьютерную модель.

6.3.2 Выполнить расчет переходной функции h(t) при задающем воздействии . Произвести оценку показателей качества регулирования, результаты записать в строку 3.1 табл. 3. Вывести числовые данные расчета в Exel-файл.

6.3.3 Увеличить в два раза постоянную времени Т₁. Принять постоянную времени регулятора , вычислить коэффициенты усиления K₀, K_р аналогично пп. 6.3.1. Выполнить расчет переходной функции h(t) и произвести оценку показателей качества регулирования. Результаты записать в строку 3.2 табл. 3, вывести числовые данные расчета в Exel-файл.

6.3.4 Увеличить в два раза постоянную времени Т₂. Принять величину постоянной времени апериодического звена САУ Т₁ , равной исходной величине, постоянную времени регулятора , вычислить коэффициенты усиления K₀, K_р аналогично пп.6.3.1. Выполнить расчет переходной функции h(t) и произвести оценку показателей качества регулирования. Результаты записать в строку 3.3 табл. 3, вывести числовые данные расчета в Exel-файл.

6.4.Исследование быстродействия и-регулятора.

6.4.1 Задать для исследования И-регулятор. Принять постоянные времени апериодического звена САУ , , равные исходным величинам. Рассчитать общий коэффициент усиления по формуле:

,

коэффициент усиления регулятора К_р по формуле (34). Ввести рассчитанную величину в компьютерную модель.

6.4.2 Выполнить расчет переходной функции h(t) при задающем воздействии . Произвести оценку показателей качества регулирования, результаты записать в строку 4.1 табл. 3. Вывести числовые данные расчета в Exel-файл.

6.4.3 Увеличить в два раза постоянную времени Т₁, вычислить коэффициенты усиления K₀, K_р аналогично пп. 6.4.1. Выполнить расчет переходной функции h(t) и произвести оценку показателей качества регулирования. Результаты записать в строку 4.2 табл. 3, вывести числовые данные расчета в Exel-файл.