Контрольные вопросы

1. Напишите формулу передаточной функции дифференцирующего, интегрирующего, форсирующего, апериодического звена 1-го порядка, колебательного звена 2-го порядка.

2. Напишите формулу передаточной функции П-, ПД-, ПИ-, И-регулятора.

3. Нарисуйте график переходной функции интегрирующего, форсирующего, апериодического звена 1-го порядка, колебательного звена 2-го порядка с коэффициентом затухания n0,4 и n0,7.

4. Напишите формулы времени регулирования П-, ПД-, ПИ-, И-регуляторов, выраженные через постоянные времени апериодических звеньев САР.

5. Напишите формулы общих коэффициентов усиления системы, обеспечивающих наилучшее быстродействие П-, ПД-, ПИ-, И-регуляторов.

4 Графический интерфейс пользователя компьютерной программы

Графический интерфейс пользователя программы показан на рис.3. Основное окно программы, содержит элементы управления программой и отображения полученных результатов; окно вывода результатов, область отображения структурной схемы САУ, окна для задания типа регулятора, ввода коэффициентов усиления и постоянных времени структурных звеньев САУ, ползунковый регулятор, предназначенный для изменения параметров регулятора, ползунковые регуляторы, предназначенные для изменения масштаба отображения построенных графиков по оси абсцисс, кнопки, предназначенные для выхода из программы расчета, а также для сохранения полученных результатов в Exel-файл.

Рис.3

Работа с пользовательским интерфейсом. При выполнении лабораторной работы необходимо:

• установить параметры передаточных функций САУ посредством ввода данных (в MATLAB десятичная часть числа отделяется точкой, а не запятой) в соответствии с вариантом задания (табл.2),

• установить параметры (коэффициент усиления и постоянную времени) регулятора САУ,

• настроить вид полученного графика переходной функции h(t) по задающему воздействию ∆g(t)=1(t),

• сохранить полученные результаты,

• после завершения исследования закрыть программу.

Таблица 2

Варианты параметров структурных звеньев САУ

№	К1	К2	К3	Т2	Т2
1	4	2	1	0,16	0,08
2	2	2,5	1	0,15	0,07
3	4	3	1	0,2	0,08
4	2	3,5	1	0,3	0,12
5	2	4	1	0,25	0,1
6	2	5	1	0,3	0,1
7	3	3,5	1	0,15	0,1
8	3	2	1	0,2	0,15
9	4	1,5	1	0,12	0,07
10	5	2	1	0,3	0,12
11	2	5	1	0,15	0,07
12	3	4	1	0,2	0,09
13	4	2	1	0,15	0,08
14	5	3	1	0,3	0,15
15	2,5	4	1	0,2	0,12
16	3,5	4	1	0,25	0,15

Сохранение результатов работы. Полученные результаты необходимо сохранить в Exel-файл при помощи кнопки «Сохранить» рис. 3.

После нажатия на кнопку появится окно для ввода названия файла рис. 4,а. При успешной записи результатов появится соответствующее окно рис.4,б.

а) б)

Рис. 4.