13. 5. Расчет переходных процессов синтезированной сау

Подготовка данных для расчета на ЦВМ

Расчет переходных процессов в замкнутой системе (в соответствии с рисунком 1) выполним на ЦВМ на базе стандартного программного пакета TUTSIM, позволяющего исследовать динамику САУ путем цифрового моделирования ее структурной схемы.

Предварительно вычислим значения внешних сигналов uВХ и MC, соответствующие указанным в задании динамическим режимам (первый режим - регулирование по управлению (разгон двигателя на холостом ходу), второй режим - управление по возмущению (наброс номинальной нагрузки МСН).

Для первого режима (регулирование по управлению) - разгона двигателя до скорости холостого хода согласно (4.10) при MC = 0 имеем

(5.1)

При этом величина ku вычисляется по формуле (4.11)

(5.2)

Таким образом:

(5.3)

Для второго режима (регулирование по возмущению) - режима наброса номинальной нагрузки вычисляем величину:

(5.4)

Интегрирование для первого режима (регулирование по управлению) выполняем при нулевых начальных значениях =IЯ (0) = IВГ (0) и MC = 0.

Интегрирование для второго режима (регулирование по возмущению) выполняем при нулевых начальных значениях =IЯ (0) = IВГ (0) и uВХ = 0, а Мс ≠ 0

14. 6. Расчет и анализ графиков переходных процессов

По расчетным графикам (см. Приложения) определяем показатели качества САУ для графиков переходных процесса синтезированной САУ по управлению:

Для (Приложение В)

уст ~ 124 рад/с

<0.07 c

Для (Приложение Г)

Для (Приложение Д)

I уст ~ 5.9 А

%

c

По расчетным графикам (см. Приложения) определяем показатели качества САУ для графиков переходных процесса синтезированной САУ по возмущению:

Для (Приложение Ж)

уст ~ - 0,33 рад/с

Для (Приложение 3)

I уст ~ 76 А

c

Для (Приложение И)

I уст ~ 0,87 А

c

15. 7. Выводы

Из полученных характеристик видно, что с помощью метода модального управления можно получить желаемый вид переходного процесса с необходимым перерегулированием и временем переходного процесса, используя стандартные распределения нормированных коэффициентов, что свидетельствует о высокой точности расчета по данному методу.

16. 8. Список использованных источников

1. Н.В. Кухаренко Теория управления: Методические указания к выполнению курсовой работы. - Спб.: Изд-во СЗТУ, 2002.

2. Теория автоматического управления / под ред.А. А. Воронова Ч.1 М.: Высшая школа, 1986.

3. Лазарева Т.Я., Мартемьянов Ю.Ф. Основы теории автоматического управления. Учебное пособие. - Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2004,352 с.

17. Приложения Приложение а

Схема объекта управления и схема моделирования

Приведенная (развернутая для создания схемы моделирования) схема объекта управления

Рисунок 3 - Схема объекта управления