
- •2.4.2.Инерциальные навигационные системы (инс)
- •Oξηζ – система координат, связанная с акселерометром;
- •Sy,αабс. – измеренные расстояние и угол; - первый интегратор; - второй интегратор.
- •2.4.3. Спутниковые радионавигационные системы
- •2.4.3.1. Подсистема аппаратуры потребителей.
- •2.4.3.2. Подсистема контроля и управления.
- •Глава 3. Системы очувствления и понимания интеллектных суд мр.
- •3.1 Системы технического зрения (стз).
- •3.1.1 Задачи и структура систем технического зрения.
- •3.1.2. Типовые элементы систем технического зрения.
- •3.1.3 Системы технического зрения мобильных роботов различного назначения.
- •Глава 4. Управляющие вычислительные системы ( увс ).
- •4.1. Назначение и классификация увс.
- •4.2. Основные требования к увс и организация решения задач в увс.
- •4.2.1. Оценка необходимой производительности увс и емкости памяти.
- •4.3. Разновидности структурных схем построения увс.
- •4.3.1. Увс с общим полем памяти.
- •4.3.2. Модульные увс.
- •4.3.3. Организация связи увс с управляющей системой (ус).
- •Коммутатор
- •Ооп Управление
- •Коммутатор
- •Коммутатор
- •Магистральный
- •Апериодический
2.4.3.2. Подсистема контроля и управления.
Основными задачами подсистемы контроля и управления (ПКУ) являются обеспечение необходимых измерений для расчета прогнозируемых значений эфемерид и иных данных служебной информации, закладка этих данных на ИСЗ, контроль точности навигационно–временного поля, формирование единой шкалы системного времени, прием данных от системы обнаружения, телеметрический контроль, передача командно-программной информации и обеспечение коррекции орбит ИСЗ.
В состав ПКУ входят (рис.2.45): главная станция управления (ГСУ), контрольная станция (КС), станция закладки информации на спутники (СЗ), центр управления спутниками (ЦУС), подсистема потребителей (ПП).
КС являются автоматическими центрами слежения за сигналами спутников и сбора информации, необходимой для определения эфемерид и поправок к бортовому времени спутников относительно времени системы. КС управляется непосредственно ГСУ. На каждой из них устанавливается высоко точная аппаратура потребителя (АП), высоко стабильный стандарт частоты с устройством формирования временной шкалы, датчики внешних (метеорологических) данных и процессор вычислителя с интерфейсом. Датчики внешних данных фиксируют метеорологическую информацию, которая используется ГСУ для коррекции тропосферных погрешностей измеряемых навигационных параметров. Процессор вычислителя управляет сбором и накоплением всех данных и по запросу выдает их через интерфейс по линиям связи на ГСУ.
ГСУ является центром сбора и обработки данных для вычисления прогнозируемых эфемерид и параметров модели спутниковых часов, а также других данных для закладки в навигационные процессоры спутников, которые формируют кадр служебной информации, передаваемый по навигационным каналам потребителя. ГСУ производит также запись содержания и состояния навигационных процессоров спутников по принимаемым КС сигналам спутников и постоянно сравнивает полученные данные с данными формируемых наземных копий таких процессоров.
Связь
ПКУ с ПКА обеспечивается СЗ по линиям
передачи данных и команд на спутники в
диапазоне
МГц и станцией передачи данных ЦУС по
линии передачи данных и команд на спутник
в том же диапазоне. ГСУ вырабатывает
сообщения закладки для каждого спутника
и передает их на СЗ, последняя осуществляет
закладку этих сообщений в процессоры
спутников. При необходимости ГСУ во
время закладки корректирует передачу
информации, анализируя телеметрические
проверочные данные, поступающие от КС
при приеме сигналов спутника. В период
закладки данных на спутники КС используются
для контроля заложенных данных.
ЦУС не является частью ПКУ, а обеспечивает возможность резервной закладки данных на спутники в случае неисправности СЗ, а также производит закладку программ и управляет их работой.
Рис. 2.45 Состав подсистемы контроля и управления.
ГСУ – главная станция управления
КС – контрольная станция
СЗ – станция закладки информации на спутники
ЦУС – центр управления спутниками
ПП – подсистема потребителей