- •2.4.2.Инерциальные навигационные системы (инс)
- •Oξηζ – система координат, связанная с акселерометром;
- •Sy,αабс. – измеренные расстояние и угол; - первый интегратор; - второй интегратор.
- •2.4.3. Спутниковые радионавигационные системы
- •2.4.3.1. Подсистема аппаратуры потребителей.
- •2.4.3.2. Подсистема контроля и управления.
- •Глава 3. Системы очувствления и понимания интеллектных суд мр.
- •3.1 Системы технического зрения (стз).
- •3.1.1 Задачи и структура систем технического зрения.
- •3.1.2. Типовые элементы систем технического зрения.
- •3.1.3 Системы технического зрения мобильных роботов различного назначения.
- •Глава 4. Управляющие вычислительные системы ( увс ).
- •4.1. Назначение и классификация увс.
- •4.2. Основные требования к увс и организация решения задач в увс.
- •4.2.1. Оценка необходимой производительности увс и емкости памяти.
- •4.3. Разновидности структурных схем построения увс.
- •4.3.1. Увс с общим полем памяти.
- •4.3.2. Модульные увс.
- •4.3.3. Организация связи увс с управляющей системой (ус).
- •Коммутатор
- •Ооп Управление
- •Коммутатор
- •Коммутатор
- •Магистральный
- •Апериодический
ВМ
ПВ П УО
Коммутатор
вход - выход
ВМ
ПВ П УО
вход - выход
Рис. 4.4. Структурная схема УВС с УО, построенным по радиальному принципу с коммутатором.
ПВ – процессор – вычислитель
П – память
УО – устройство обмена
ВМ – вычислительная машина
в
ВМ
ПВ П УО
ход - выход
ВМ
ПВ П УО
вход - выход
Ооп Управление
ООП
ВМ
ПВ П УО
вход - выход
Рис. 4.5. Структурная схема УВС с общей оперативной памятью и магистральной связью.
ПВ – процессор – вычислитель
П – память
УО – устройство обмена
ВМ – вычислительная машина
ООП – общая оперативная память
в
ВМ
ПВ П УО
ООП
ход - выход
ВМ
ПВ П УО
вход - выход
ВМ
ПВ П УО
вход - выход
Рис. 4.6. Структурная схема УВС с общей оперативной памятью и радиальной связью.
ПВ – процессор – вычислитель
П – память
УО – устройство обмена
ВМ – вычислительная машина
ООП – общая оперативная память
ПВ
ПВ
ПВ
П
П
П
УО
УО
вход- вход-
выход выход
Рис. 4.7. Структурная схема УВС, построенная по модульному принципу с магистральной связью.
ПВ – процессор – вычислитель
П – память
УО – устройство обмена
ПВ
ПВ
ПВ
