- •2.4.2.Инерциальные навигационные системы (инс)
- •Oξηζ – система координат, связанная с акселерометром;
- •Sy,αабс. – измеренные расстояние и угол; - первый интегратор; - второй интегратор.
- •2.4.3. Спутниковые радионавигационные системы
- •2.4.3.1. Подсистема аппаратуры потребителей.
- •2.4.3.2. Подсистема контроля и управления.
- •Глава 3. Системы очувствления и понимания интеллектных суд мр.
- •3.1 Системы технического зрения (стз).
- •3.1.1 Задачи и структура систем технического зрения.
- •3.1.2. Типовые элементы систем технического зрения.
- •3.1.3 Системы технического зрения мобильных роботов различного назначения.
- •Глава 4. Управляющие вычислительные системы ( увс ).
- •4.1. Назначение и классификация увс.
- •4.2. Основные требования к увс и организация решения задач в увс.
- •4.2.1. Оценка необходимой производительности увс и емкости памяти.
- •4.3. Разновидности структурных схем построения увс.
- •4.3.1. Увс с общим полем памяти.
- •4.3.2. Модульные увс.
- •4.3.3. Организация связи увс с управляющей системой (ус).
- •Коммутатор
- •Ооп Управление
- •Коммутатор
- •Коммутатор
- •Магистральный
- •Апериодический
4.3.2. Модульные увс.
Дальнейшим развитием УВС является структура, построенная на основе применения отдельных модулей: процессора- вычислителя, устройство памяти и устройства обмена.
Процессор – вычислитель (ПВ) состоит из арифметико-логического устройства, устройства управления командами и ЭВМ, схемы сопряжения и подключения, обеспечивающей связь устройств друг с другом (внутренний интерфейс ).
Устройство памяти (П) состоит из запоминающей среды, схем электронного обрамления, схем управления и схем подключения.
Устройство обмена (УО) состоит из схем, обеспечивающих обмен, схем управления обменом, схем подключения (интерфейса для связи с абонентами вычислительной машины или УВС). На рис. 4.7 приведена структура управления вычислительной системы, построенная с использованием ПВ, устройств П и УО с магистральной связью между устройствами . На рис.4.8 приведена схема УВС, в которой используется радиальный принцип построения связей устройств через коммутатор. Применение этого варианта связи позволяет организовать одновременную работу нескольких устройств друг с другом и не имеет ограничений, связанных с пропускной способностью магистрали, но увеличивает объем аппаратуры.
Для сокращения объемов аппаратуры коммутации и количества устройств памяти целесообразно устройства обмена включать в состав вычислителя. Кроме того, сокращение количества устройств, обращающихся к памяти, приводит к меньшим потерям производительности в вычислительной системе, т.к. при этом уменьшается вероятность совпадения обращений к устройству памяти. Структура такой вычислительной системы приведена на рис.4.9 .
При этом здесь могут применяться вычислители как с УО, так и без него. Спецвычислитель в таких УВС используется либо также, как и модуль ПВ (т.е. унифицированный ПВ ), либо в качестве пассивного устройства, к которому могут обращаться только ПВ общего назначения. В спецвычислителе может предусматриваться определенная емкость буферной памяти и при необходимости устройство обмена для приема информации от абонентов.
При магистральном и радиальном способах соединений могут быть использованы два метода организации работ : циклический или апериодический и два типа организации передачи данных :
Когда цепи коммутируются на время передачи данных.
Когда цепи коммутируются на время работы устройств.
Возможные сочетания способов соединений устройств, метода организации работы и типа организации передачи данных приведены на рис.4.10 .
При циклическом методе организации работы обмен данными между модулями производится последовательным предоставлением им связи по магистрали или по радиальному коммутатору. Если обмен данными между модулями происходит по их запросам с использованием магистрали или раздельного коммутатора, то этот метод организации работ называют апериодическим. При циклическом методе организации работы задержки в обслуживании модулей возникают в результате последовательного подключения модулей для передачи данных и при необходимости других модулей ждать своей очереди. При апериодическом методе, при нескольких одновременных обращениях модулей для передачи данных происходит задержка из-за невозможности одновременных передач.
Эти задержки приводят к увеличению времени передачи данных и далее времени выполнения команды, и следовательно к снижению производительности УВС.