- •Кафедра теоретической механики и мехатроники курсовая работа
- •Содержание
- •Введение
- •Кафедра теоретической механики и мехатроники задание на курсовую работу
- •Анализ существующих конструкций
- •2. Описание объекта управления
- •Функциональная схема устройства
- •4. Структурная схема устройства
- •4.1. Выбор электродвигателя.
- •4.2. Определение передаточных функций.
- •5. Моделирование системы автоматического управления средствами matlab
- •5.1. Исследование непрерывной системы.
- •5.2. Настройка пид - регулятора.
- •5.3. Определение передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы.
- •5.4. Моделирование цифровой системы.
- •5.5. Исследование цифровой системы на устойчивость.
- •6. Выбор электронных компонентов
- •6.1. Плата.
- •6.2. Силовой модуль .
- •6.3. Датчик наклона
- •6.4. Датчик тока.
- •6.5. Энкодер.
- •6.6. Жидкокристаллический индикатор.
- •8. Программное обеспечение управление системой.
- •8.1 Алгоритмы управления.
- •8.2 Пример управления двигателями постоянного тока.
- •Заключение
- •Библиографический список
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования
«Юго-Западный государственный университет»
Кафедра теоретической механики и мехатроники курсовая работа
по дисциплине «Компьютерное управление мехатронными системами»
(наименование учебной дисциплины)
на тему «Цифровая система автоматического управления приводом лапы шагающего робота»
Специальность (направление подготовки) Мехатроника, 220401
(код, наименование)
Автор работы (проекта) Канищев А.А. _________________
(инициалы, фамилия) (подпись, дата)
Группа МТ-81_____
Руководитель работы (проекта) Яцун С. Ф. _________________
(инициалы, фамилия) (подпись, дата)
Работа (проект) защищена ________________________
(дата)
Оценка_____________________
Председатель комиссии Яцун С. Ф.
(подпись, дата) (инициалы, фамилия)
Члены комиссии Яцун А. С.
(подпись, дата) (инициалы, фамилия)
___________________________________________
(подпись, дата) (инициалы, фамилия)
Курск, 2012 г.
Содержание
Введение……………………………………………………..…….....3
Техническое задание………………………………………………....4
Анализ существующих конструкций……………………..….6
Описание объекта управления…………………………..........11
Функциональная схема устройства……………………….….12
Структурная схема устройства…………………………….....13
4.1. Выбор электродвигателя…………………………….…...14
4.2. Определение передаточных функций……………….…..15
Моделирование системы автоматического управления средствами MATLAB……………………………………………………..…17
5.1. Исследование непрерывной системы..………………..…17
5.2. Настройка ПИД-регулятора…………………………..….18
5.3.. Определение передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы…………………………………………...…21
5.4. Моделирование цифровой системы…………………..….22
5.5. Исследование цифровой системы на устойчивость….....23
6. Выбор электронных компонентов…………………………..….25
6.1. Плата……………..………………………………………..25
6.2. Силовой модуль…...………………….…………….….….28
6.3. Датчики наклона…………………………………….……..29
6.4. Датчик тока…………………………………………….…...30
6.5. Энкодер …………………………………………………….31
6.6. ЖКИ – дисплей ……………………………………….........32
7. Принципиальная схема устройства.……………….……..….…34
7.1. Принципиальная схема Freeduino Through-Hole…………34
7.2. Принципиальная схема Motor Shield……………………...35
7.3. Принципиальная схема управляющей платы…………….36
8. Программное обеспечение управление системой.……………..37
8.1. Алгоритмы управления…………………………………….37
8.2. Пример управления двигателями постоянного тока……..38
Заключение……………………………………………………………....40
Библиографический список……………………………………………..41