3 Система автоматичного регулювання кутової швидкості електродвигуна постійного струму
Схема
САР, зображена на малюнку 1.4 забезпечує
стабілізацію кутової швидкості
електродвигуна постійного струму, який
спільно з робочим механізмом є об'єктом
регулювання. Регульована величина
об'єкту — кутова швидкість двигуна
,
регулююча дія — напруга
,
що подається від генератора на якір
двигуна. Збурююча дія на
об'єкті регулювання — момент опору
,
який
створюється
робочим механізмом. Кутова швидкість
двигуна
контролюється тахогенератором, сигнал
якого
,
пропорційний
швидкості, порівнюється із задаючим
сигналом
.
Сигнал розузгодження
підсилюється
магнітним підсилювачем і впливає на
обмотку збудження генератора, виконуючого
функції виконавчого
органу (елементу).
Рис.1.3 Схема САР кутової швидкості:електродвигуна
1- задаючий птенціометр; 2- магнітний підсилювач;
3- генератор; 4-двигун; 5- тахогенератор; 6- робочий механізм.
Динамічні властивості об'єкту регулювання і елементів САР описуються наступними рівняннями:
- об’єкт
регулювання;
- датчик
(сприймаючий орган);
-
порівнюючий орган;
-
магнітний підсилювач (підсилюючий
орган);
-
генератор,
де
- постійні часу, с;
- коефіцієнти передачі відповідних
елементів системи.
Значення
параметрів елементів САР по варіантам
подані в таблиці 3. Задане значення
кутової швидкості
Таблиця 3. Значення параметрів елементів САР
Варіант |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
0,020 |
4,0 |
2,0 |
0,10 |
1,0 |
0,5 |
0,02 |
50 |
1,0 |
2 |
0,015 |
5,0 |
1,8 |
0,12 |
0,95 |
0,60 |
0,03 |
60 |
0,9 |
3 |
0,018 |
4,5 |
1,7 |
0,15 |
0,85 |
0,70 |
0,04 |
70 |
0,8 |
4 |
0,022 |
6,0 |
1,5 |
0,20 |
0,8 |
0,80 |
0,05 |
80 |
0,7 |
5 |
0,020 |
5,8 |
1,6 |
0,16 |
1,5 |
0,65 |
0,06 |
90 |
0,6 |
6 |
0,025 |
4,2 |
2,0 |
0,25 |
1,4 |
0,75 |
0,07 |
100 |
0,5 |
7 |
0,020 |
3,5 |
2,7 |
0,22 |
1,3 |
0,80 |
0,08 |
80 |
0,4 |
8 |
0,028 |
6,2 |
2,1 |
0,30 |
1,2 |
0,75 |
0,02 |
90 |
0,5 |
9 |
0,018 |
6,5 |
2,3 |
0,16 |
1,0 |
0,50 |
0,013 |
60 |
0,6 |
10 |
0,014 |
7,0 |
2,5 |
0,20 |
1,25 |
0,80 |
0,015 |
70 |
0,7 |
