Зміст

Модель виконання курсового проекту 4

1. Зміст курсової роботи 6

1.1.Вхідні дані для проектування 6

1.2.Зміст проекту 6

1.3.Склад курсового проекту 7

1.4. Вимоги до виконання курсового проекту 7

2.Перетворення структурних схем 7

3.Дослідження стійкості лінійних АСР 8

3.1Критерій Рауса-Гурвіца 8

4.Побудова перехідного процесу 12

4.1 Частотні методи оцінки якості САР 12

5.Визначення тимчасових характеристик 16

6. Розрахунок показників якості перехідної характеристики 18

Література 20

Додатки:

Додаток 1. Вхідні дані до курсової роботи 21

Додаток 2. Варіанти структурних схем 23

Додаток 3. Варіанти функціональних схем і завдання на

курсовий проект 25

Додаток 4. Алгоритм дослідження АСР на стійкість за

годографом Михайлова 48

Додаток 5. Алгоритм дослідження АСР на стійкість за крптерієм Найквіста 49

Додаток 6. Алгоритм побудови ЛАЧХ розімкнутої системи 51

Додаток 7. Алгоритм побудови ЛФЧХ розімкнутої системи 54

Додаток 8. Алгоритм дослідження системи на стійкість

за логарифмічними характеристиками 56

Додаток 9. Алгоритм побудови перехідних процесів в АСР

методом трапецоїдних характеристик 58

Модель виконання курсового проекту

Початок

Р екомендована література

Аналіз вхідних даних і визначення передаточної функції зімкнутої і розімкнутої систем

[1] стор. 47-62;

[4] стор. 46-108

Вивчення методів аналізу стійкості АСР

[1] стор. 102-127;

[2] стор. 209-245;

[4] стор. 205-210;

Дослідження вхідної системи

на стійкість методом

Гурвіца

[4] стор. 210-211;

Дослідження вхідної системи

на стійкість по годографу Михайлова

[3] стор. 101-109;

[4] стор. 214-217;

Дослідження вхідної системи

на стійкість методом

Найквіста

[3] стор. 109-120;

[4] стор. 217-228;

Вивчення правил побудови логарифмічних амплітудних і частотних характеристик типових ланок і розімкнутої системи в цілому

[1] стор. 74-87;

[2] стор. 167-175;

стор. 196-199;

[3] стор. 79-89;

[

Дослідження вхідної системи

на стійкість за логарифмічними частотними характеристиками

1] стор. 122-124;

[2] стор. 245-248;

[3] стор. 120-125;

Вивчення методів розрахунку перехідних процесів САР

[4] стор. 111-160;

[2] стор. 348-355;

Розрахунок перехідного процесу регулювання методом одиничних трапецій і трикутників

[4] стор. 150-160;

[2] стор. 348-355;

Визначення показників якості процесу регулювання

[3] стор. 198-201;

[4] стор. 258-260;

1 Зміст курсової роботи

1.1 Вхідні дані для проектування

Структурна схема АСР, яка складається з типових динамічних ланок (структурні схеми складені на основі реальних схем управління).

Числові дані коефіцієнтів.

Показники якості перехідного процесу.

Вхідні дані наведені в додатку.

1.2 Зміст проекту

I. Визначення передаточної функції.

1.1. Функціональна схема та її описання.

1.2 . Структурна схема та її описання.

1.3 . Написання диференціальних рівнянь та передаточних функцій кожної ланки.

4. . Написання передаточної функції розімкнутої системи.

5. . Написання передаточної функції замкнутої системи.

6. . Написання передаточної функції системи по збуренню.

7. . Дані для розрахунку системи керування (таблиця).

II. Побудова характеристик.

2.1. Побудова амплітудної характеристики розімкиеної системи.

2.2. Побудова логарифмічної амплітудно-частотної характеристики розімкнутої системи.

2.3. Побудова фазо-частотної характеристики розімкненої системи.

III. Визначення стійкості САР за двома критеріями.

1. . Визначення стійкості САР за допомогою алгебраїчного критерію стійкості.

2. . Визначення стійкості САР за допомогою частотного критерію стійкості.

IV. Побудова перехідного процесу і визначення показників якості методо одиничних трикутників і трапецій.

1.3 Склад курсового проекту

Курсова робота з ТАК включає в себе: розрахунково-пояснювальну записку і графічну частину.

Графічна частина курсової роботи включає:

• вхідну структурну схему АСР;

• структурну схему АСР;

• зображення годографа Михайлова;

• зображення АФХ, ЛФХ, ЛАЧХ розімкнутої системи і застосування критерію Найквіста;

• графік частотної характеристики замкнутої системи і розбиття її на трикутники і трапеції;

• графік перехідного процесу регулювання.

1.4. Вимоги щодо виконання курсового проекту

У пояснювальній записці вказується номер варіанта, і наводяться вихідні дані проектування. До рішення задачі даються короткі пояснення. Усі характеристики, діаграми і схеми виконуються ретельно, супроводжуються необхідними позначеннями.

Пояснювальну записку оформляють на папері формату А4. Малюнки, що пояснюють, графіки і т.п. виконуються на комп’ютері.

2 Перетворення структурних схем

Системи автоматичного керування звичайно описуються передаточними функціями, які найчастіше складають за допомогою цих структурних схем, попередньо перетворивши її до типової одноконтурної схеми. Остання еквівалентна вихідній структурній схемі, якщо вона визначає таку ж залежність зазначених на ній величин від зовнішніх факторів.

Перетворення структурної схеми повинне здійснюватися на підставі правил, викладених у [1] стор. 47-62, [3] стор. 46-50, [4] стор. 76-108.

Рекомендується наступний порядок перетворення:

• наявні в схемі типові з'єднання ланок (послідовне, паралельне, зустрічно-паралельне) варто замінити еквівалентною ланкою;

• виконати перенос точок розгалужень і суматорів, щоб у перетвореній схемі утворилися нові типові з'єднання ланок;

• ці з'єднання знову повинні бути замінені еквівалентними ланками, потім може знадобитися перенос точок розгалужень і суматорів і т.п.

Для попередження помилок варто вичерчувати структурну схему після кожного етапу перетворень і вказувати на ній значення або символи еквівалентних ланок, що вводяться.

Результатом даного етапу курсової роботи є одержання передаточної функції розімкнутої і замкнутої АСР по збуренню, по вхідному сигналу і по помилці.