Практика эмс и орт

2-ой семестр

Тема 4. Принципы построения систем регулирования

4.1.1 Задачей регулирования является поддержание X – заданной (регулируемой) величины в соответствии с W. В процессе регулирования происходит измерение X, сравнение с эталоном W и выработка управляющего воздействия Y. Изменение X обусловлено внешним возможным воздействием (возмущением) Z. Закон поддержания X – задающее воздействие W.

4.1.2. Свойства систем регулирования.

1. Замкнутые контуры.

2. Направленность распространения воздействия ( но не энергии ).

3. Передачи контуров < 0 .

4. Время регулирования равно времени работы системы – дX

4.1.3. Принципы построения систем регулирования.

Схема регулирования может быть преобразована (рис.1) следующим образом: объединим все элементы, из которых X выходит и также входит, т.е. элементы, в которые входит имеем:

Yk – выходная величина регулирования

Ys – входная величина регулируемого объекта

Ys = Z – Yr , сигнал рассогласования

Xw = X – W , сигнал на входе регулирования

4.1.4. Граф системы.

Ys = Z – Yr

Xw = X – W

Yr – выходная величина регулятора

Xw – входной cигнал регулятора

4.2. Законы регулирования определяются:

4.2.1) Переходными функциями в звеньях. Регуляторы также исследуются по их переходным функциям.

	Тип регул-ра	Закон	Характ. Перех. Проц.
1	П-регул.	Y=K*X
2	И-регул.	Y=Xdt
3	Д-регул.	Y=dXdt

4.2.2) Одно- и многоконтурные системы регулирования.

Одноконтурные- изменение Х вызывает Х во всех последующих.

Многоконтурные- вводится дополнительная величина на вход регулятора(Х+Х1) , вводится дополнительное воздействие(Y+Yн), вводится дополнительная связь(Yн=Yм(Z))

4.2.3) Регулирование и управление.

Отличительным признаком регулир-я и управления является наличие замкнутого звена.

Граф управляемого звена:

Управлением можно решать ту же задачу, что и регулированием.

Например:

Х может быть равно Const т.к. Z2 измер-ся.

4.2.4. Свойства управления

1.Измерять Z

2.Знать хар-ки X и Y

3.Система управления всегда устойчива(нет замкнутых контуров)

4.При правильной настройке нет кратковременного отклонения Х.

4.2.5 Алгоритмы построения САУ , САР .

1.Строится модель регулируемого объекта (граф).

2. Выбираются регулируемые величины X1...Xn .

3. Синтезируется закон регулирования .

4. Строится модель регулятора (граф) .

5. Определяются возмущающие воздействия и точки их приложения .

6. Строится модуль всей системы в целом .

4.3Способы регулирования .

В зависимости от закона регулирования - способы регулирования .

В ЭМП, как правило, регулирование осуществляется по электрическому

сигналу (U , реже I) . При этом различают ведется ли регулирование в системе постоянного или переменного тока .