Xlabel('Час, хвилини','Fontsize',12), legend('швидкісна',' балістична',0)

% Текстове оформлення графічного вікна

subplot(2,2,2), axis off

h=text(-0.4,1.15,'Маятниковий гірокомпас на рухомій основі',...

'Fontsize',14,'FontWeight','bold','Fontname','MS Sans Serif');

h=text(-0.,1.06,sprintf('Географічна широта місця \\phi_Г = %g^o',fig*180/pi),

'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(-0.2,0.98,'Період власних коливань','Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.5,0.98,sprintf('T_0 = %g хв.;',T0/60),'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(-0.2,0.9,'Коеф-ти тертя','Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.5,0.9,sprintf('\\phi_1 = %g;',fi1)); h=text(0.8,0.9,sprintf('\\phi_2 = %g;',fi2));

h=text(-0.2,0.82,'Сталі моменти','Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.5,0.82,sprintf('\\mu_Z = %g;',mz)); h=text(0.8,0.82,sprintf('\\mu_Y = %g;',my));

h=text(-0.2,0.75,'Початкове положення:','Fontsize',12,'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.5,0.75,sprintf('\\alpha_0 = %g\\prime;',al0*180*60/pi));

h=text(0.9,0.75,sprintf('\\beta_0 = %g\\prime;',bt0*180*60/pi));

h=text(0.2,.65,'Рух ОСНОВИ:','Fontsize',12,'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(-0.2,.58,'V = V_o + W_ot | _t_1^t^2');

h=text(0.5,.58,'V_k = V_msin(\omega_t+\epsilon_k)');

h=text(0.17,.5,'K = K_o +\Omegat | _t_3^t^4'); h=text(0.1,.45,'----------------------------------');

h=text(-0.2,0.35,sprintf('V_o = %g;',V0)); h=text(0.17,0.35,sprintf('K_0 = %g^o',K0*180/pi));

h=text(0.5,0.35,sprintf('V_m = %g;',Vm)); h=text(-0.2,0.25,sprintf('W_o = %g;',W0));

h=text(0.17,0.25,sprintf('T_Ц = %g c',2*pi/OM),'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.5,0.25,sprintf('T_Х = %g c',2*pi/om),'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(-0.2,0.15,sprintf('t_1 = %g хв',t1/60),'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.17,0.15,sprintf('t_3 = %g хв',t3/60),'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.5,0.15,sprintf('\\epsilon = %g;',e*180/pi));

h=text(-0.2,0.05,sprintf('t_2 = %g хв',t2/60),'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.17,0.05,sprintf('t_4 = %g хв',t4/60),'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(-0.3,0,'==================================================');

h1=text(-0.3,-0.05,'Програма MGK-PO-upr.m;','Fontname','MS Sans Serif');

h1=text(0.35,-0.05,'Автор - Воропаєва Є. О., каф. ПСОН','Fontname','MS Sans Serif');

tm=fix(clock); Tv=tm(4:5); h1=text(0.5,-0.15,[sprintf(' %g:',Tv),' ',date]);

h=text(-0.3,-0.2,'==================================================');

Програма MGK_PO

function z=MGK_PO(t,y)

% Процедура обчислювання правих частин лиференційних рівнянь

% руху Маятникового ГіроКомпаса на РУХОМІЙ основі

% Вхідні параметри:

% t - поточний час

% y - масив з двох змінних стану: y1 = alfa - східне y2 = beta - південне

% відхилення осі ГМ

% Воропаєва Є. О. 28-01-2009

global OMz Rz cf tf g

global mz my fi1 fi2

global V0 W0 Vm om OM e K0 t1 t2 t3 t4

global om0

% 1) розрахунок швидкостей

V=V0;

if t>=t1 & t<=t2, V=V+W0*(t-t1); elseif t>t2, V=V+W0*(t2-t1); end

K=K0; Wk=0;

if t>=t3 & t<=t4, K=K+OM*(t-t3); Wk=V*OM;

elseif t>t4, K=K+OM*(t4-t3); Wk=0;

end

VN = V*cos(K); VE = V*sin(K);

% 2) розрахунок перевантажень

Vk=Vm*sin(om*t+e); dVk_dt=Vm*om*cos(om*t+e); dV_dt=0;

if t>=t1 & t<=t2, dV_dt=dV_dt+W0; end

Wp=dV_dt;%-Vk*OM; Wk=dVk_dt;%+V*OM

nN = (Wp*cos(K)-Wk*sin(K))/g; nE = (Wp*sin(K)+Wk*cos(K))/g;

% 3) розрахунок проекцій кут;=ової швидкості географічної СК

Uksi = OMz*cf+VE/Rz; Ueta = Uksi*tf; Udzeta = -VN/Rz;

% Проміжні розрахунки

sa=sin(y(1)); ca=cos(y(1)); tb=tan(y(2)); sb=sin(y(2)); cb=cos(y(2));

ga=atan((nE*ca+nN*sa)/(cb-(nN*ca-nE*sa)*sb)); sg=sin(ga); cg=cos(ga);

A=-Ueta+(Uksi*ca-Udzeta*sa)*tb+om0*cg*(tb+nN*ca-nE*sa)-mz/cb;

B=-(Udzeta*ca+Uksi*sa)+om0/cb*(nE*(cg*ca*sb-sg*sa)+nN*(sg*ca+cg*sa*sb))+my/cb;

KS=1/(1+fi1*fi2/cb^2);

% Обчислення правих частин рівнянь

z(1)=KS*(A+B*fi1/cb); z(2)= KS*(B-A*fi2/cb); z=z';