4. Побудувати план швидкостей (рис. 2.76 - 2.78)

На плані швидкостей швидкості всіх точок повинні виходити з однієї точки. Для всіх трьох положень механізму завдання виконується аналогічно відповідно до наступного:

• ланка здійснює обертальний рух навколо нерухомої осі, що проходить через точку , тому швидкість точки А

см/с 

і перпендикулярна до – радіуса обертання, в бік обертання кривошипа . Її переносять у вибрану точку Р (швидкість повинна бути однаковою за величиною для всіх трьох положень);

• ланка АВ здійснює плоскопаралельний рух, тому швидкості і точок В і С визначають за теоремою про швидкість точок при плоскопаралельному русі:

,

де – швидкість поступального руху точок В і С разом з полюсом А, і – швидкості обертального руху точок В і С навколо полюса А, які перпендикулярні до АВ і їх визначають за формулою Ейлера:

звідси

;

• повзун В здійснює поступальний рух вздовж вертикалі, тому і швидкість точки В спрямована вертикально.

Тому для визначення швидкості з точки Р проводять вертикальну пряму (на якій лежить ), а з кінця вектора пряму, що перпендикулярна до ланки АВ, і на їхньому перетині отримують кінець вектора . Для визначення швидкості з кінця вектора відкладають відрізок у напрямку вектора – це кінець швидкості точки С. Шляхом вимірювання у вибраному масштабі отримуємо:

Швидкість, см/с	Кутове положення ланки , град
	60	120	240
	15,5	15	10
	16,5	15,5	13
	20	21	20,5
	13,33	14	13,67

Визначаємо кутову швидкість ланки АВ:

см;

Кутова швидкість, рад/с	Кутове положення ланки , град
	60	120	240
	0,43	0,46	0,45

• ланка AD здійснює плоскопаралельний рух. Отже, швидкість точки D визначають за формулою:

,

де – швидкість поступального руху точки D разом з полюсом А, – швидкість обертального руху точки D навколо полюса А, яка перпендикулярна до AD і визначається за формулою Ейлера:

;

• ланка здійснює обертальний рух навколо нерухомої осі, що проходить через точку , тому швидкість спрямована перпендикулярно до радіуса обертання і визначається за формулою Ейлера

.

Тому для визначення швидкості з точки Р проводять пряму, що перпендикулярна до ланки , а з кінця вектора пряму, що перпендикулярна до ланки AD, і на їхньому перетині отримують кінець вектора . Шляхом вимірювання у вибраному масштабі отримуємо:

Швидкість, см/с	Кутове положення ланки , град
	60	120	240
	18,5	23	9
	12	2,25	22

Визначаємо кутові швидкості ланок AD і :

см;

Кутова швидкість, рад/с	Кутове положення ланки , град
	60	120	240
	0,41	0,08	0,76
	0,58	0,72	0,28

• ланка DE здійснює плоскопаралельний рух. Отже, швидкості і точок Е і F визначають за формулами:

,

де – швидкість поступального руху точок Е і F разом з полюсом D, – швидкості обертального руху точок Е і F навколо полюса D, які перпендикулярні до ланки DE і визначаються за формулою Ейлера:

см, см,

звідси

;

• ланка здійснює обертальний рух навколо нерухомої осі, що проходить через точку , тому швидкість спрямована перпендикулярно до радіуса обертання і визначається за формулою Ейлера

см.

Тому для визначення швидкості з точки Р проводять пряму, що перпендикулярна до ланки , а з кінця вектора пряму, що перпендикулярна до ланки DE, і на їхньому перетині отримують кінець вектора . Для визначення швидкості з кінця вектора відкладають відрізок у напрямку вектора – це кінець швидкості точки F. Шляхом вимірювання у вибраному масштабі отримуємо:

Швидкість, см/с	Кутове положення ланки , град
	60	120	240
	17,5	22	10
	18	22,5	9,5
	1,75	6,75	5
	1,1	4,2	3,11

Визначаємо кутові швидкості ланок DE і :

:

Кутова швидкість, рад/с	Кутове положення ланки , град
	60	120	240
	0,033	0,13	0,094
	0,97	1,22	0,56

• плоский трикутник здійснює плоскопаралельний рух, тому швидкості і точок G і Н визначають за формулами:

,

де – швидкість поступального руху точок G і Н разом з полюсом F, – швидкості обертального руху точок G і Н навколо полюса F, які перпендикулярні до відрізків FG і

FH відповідно та визначаються за формулою Ейлера:

, так як ;

• ланка здійснює обертальний рух навколо нерухомої осі, що проходить через точку , тому швидкість спрямована перпендикулярно до радіуса обертання і визначається за формулою Ейлера

.

Для визначення швидкості з точки Р проводять пряму, що перпендикулярна до ланки , а з кінця вектора пряму, що перпендикулярна до FG, і на їхньому перетині отримують кінець вектора . Для визначення швидкості проводять перпендикуляри з кінців векторів і до FH і GH відповідно до їхнього перетину – це кінець швидкості точки Н. Шляхом вимірювання у вибраному масштабі отримуємо:

Швидкість, см/с	Кутове положення ланки , град
	60	120	240
	14	12,5	10
	14,5	0	12,5
	7,5	22,4	18,5

Визначаємо кутові швидкості ланок і :

см, см

Кутова швидкість, рад/с	Кутове положення ланки , град
	60	120	240
	0,3	0,9	0,74
	0,725	0	0,625

Зауважимо, що отримані величини всіх швидкостей збігаються з отриманими у табл. 2.4, 2.5.