Добавил:

Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Харьковский национальный университет радиоэлектроники

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

Metod_kurs_TAU_2009_ukr.doc

Скачиваний:

Добавлен:

01.04.2025

Размер:

1.47 Mб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 1 23 / 83 4 5 6 7 8 > Следующая >>>

4 Методичні вказівки з виконання курсового проекту (роботи)

4.1 Аналіз лінійної системи автоматичного управління

Для структурної схеми САУ, що відповідає обраному варіанту, виконати такі дії [3-10]:

– позбутися всіх перехресних паралельних і зворотних зв'язків, навести структурну схему в стандартному виді. Визначити передавальну функцію розімкнутої системи, записати її в стандартній формі. Визначити ступінь астатизму системи;

– визначити амплітудно-фазові, речовинні та уявні частотні характер-ристики розімкнутої системи;

– побудувати амплітудно-фазочастотну характеристику (АФЧХ) розімк-нутої системи;

– аналітично розрахувати логарифмічну амплітудну частотну характе-ристику (ЛАЧХ) та логарифмічну фазову частотну характеристику (ЛФЧХ) розімкнутої системи;

– побудувати в логарифмічному масштабі ЛАЧХ і ЛФЧХ розімкнутої системи;

– визначити стійкість замкнутої САУ за допомогою критерію Найквиста та логарифмічних частотних характеристик;

– знайти запаси стійкості системи відповідно до фази і амплітуди;

– знайти передавальну функцію замкнутої системи й перевірити стійкість системи за допомогою алгебраїчних критеріїв Рауса й Гурвиця та частотного критерію Михайлова;

– знайти коефіцієнти с₀, с₁, с₂помилок системи;

– побудувати за допомогою ЕОМ перехідну функцію замкнутої системи й оцінити основні показники якості регулювання (перерегулювання й час регулювання) у системі.

Номер варіанта відповідає порядковому номеру студента в списку групи. Кожний варіант характеризується певним сполученням виду структурної схеми (Додаток В, рис. В.1-В.6) та чисельного значення параметрів (Додаток В, табл. В.1).

При оформленні пояснювальної записки в змістовну частину необхідно включити такі розділи: теоретичну частину, перетворення структурної схеми, розрахунок часових та частотних функцій, побудову частотних характеристик розімкненої системи, оцінку стійкості САУ, розрахунок показників якості САУ.

4.2 Синтез слідкувальної лінійної системи автоматичного управління

Для заданої функціональної схеми слідкувальної системи автоматичного управління (ССАУ) виконати такі дії [3-10]:

а) вибрати елементи функціональної схеми, а саме: тип двигуна постійного струму, тип електромашинного підсилювача та розрахувати передавальне число редуктора;

б) обчислити передавальні функції всіх елементів системи;

в) побудувати структурну схему нескоригованої системи;

г) побудувати ЛАЧХ нескоригованої, бажаної систем та коригувальної ланки;

д) розрахувати передавальну функцію коригувальної ланки;

ж) оцінити стійкість скоригованої системи автоматичного управління за допомогою частотних критеріїв стійкості;

к) побудувати за допомогою ЕОМ часові характеристики системи;

л) визначити показники якості системи та зробити висновок чи задо-вольняє скоригована система заданим вимогам.

У технічному завданні на курсовий проект (роботи) задаються такі вихідні дані:

– статичний момент навантаження об'єкта управління – , [Н∙м];

– момент інерції об'єкта управління – , [кг∙м²];

– максимальна кутова швидкість об'єкта управління – , [с^-1];

– максимальне кутове прискорення об'єкта управління – , [с^-2].

– максимальне перерегулювання – ;

– час регулювання – , [с];

– максимальна допустима помилка – Х_m.

Номер варіанта відповідає порядковому номеру студента в списку групи. Таблиця варіантів наведена у додатку Г.

При оформленні пояснювальної записки в змістовну частину необхідно включити такі розділи: теоретичну частину, принцип дії САУ, розробку структурної схеми САУ, синтез послідовної коригувальної ланки частотним методом, оцінку стійкості системи, моделювання перехідних процесів.

4.2.1 Опис функціональної схеми ССАУ

Функціональна схема слідкувальної САУ наведена на рис. 4.1.

В розроблювальній ССАУ як виконавчий пристрій має бути використаний двигун постійного струму серії МІ, як підсилювач потужності –електромашинний підсилювач (ЕМП) з поперечним полем. Для вимірювання кута неузгодженості рекомендується використати сельсинну пару: сельсин – передавач і сельсин-трансформатор (приймач). Оскільки вимірювальний пристрій працює на змінному струмі, а підсилювач потужності і виконавчий двигун на постійному, то після вимірювального пристрою має бути застосований фазовий детектор. Крім вказаних елементів у функціональну схему входять об'єкт управління, підсилювач напруги та редуктор, за допомогою якого виконавчий двигун з’єднується з об'єктом управління і ротором сельсина-трансформатора.

Вимірю-вальний пристрій

Фазовий детектор

Підси-лювач напруги

Редуктор

Вико-навчий пристрій

Підси-лювач потуж-ності

Об’єкт управ-ління

Рисунок 4.1 – Функціональна схема ССАУ

Для розробки структурної схеми ССАУ необхідно вибрати тип двигуна й електромашинного підсилювача та розрахувати передавальні функції всіх елементів системи.

4.2.2 Вибір елементів системи

Вибір двигуна починають з розрахунку необхідної потужності, яка буде достатньою для забезпечення заданих швидкості і прискорення об'єкта управління при заданому навантаженні.

Необхідна потужність двигуна розраховується за формулою:

Відповідно до каталога (додаток Д) обирають найближчий двигун більшої потужності > і виписують його паспортні дані. Потім послідовно визначають такі величини:

– номінальну кутову швидкість двигуна:

де – номінальна швидкість обертання [об/хв];

– номінальний момент двигуна, [Н·м]:

– номінальна потужність [Вт];

– оптимальне передавальне число редуктора:

– момент інерції якоря [кг·м²];

– момент інерції редуктора, =1·10^-4 [кг·м²];

– необхідний момент на валу двигуна:

Для обраного двигуна слід перевірити виконання таких умов:

та ,

де  – коефіцієнт допустимого перевантаження двигуна по моменту (для двигуна постійного струму =10) [6];

– коефіцієнт припустимого короткочасного збільшення швидкості двигуна зверх номінального (для двигуна постійного струму =1,2÷1,5) [6].

Як підсилювач потужності використовують ЕМП з поперечним полем. Він служить для посилення і перетворення сигналу неузгодженості до величини, достатньої для управління виконавчим двигуном.

Під час вибору підсилювача необхідно дотримуватися таких умов:

– номінальна потужність підсилювача має задовольняти нерівності:

де – коефіцієнт корисної дії двигуна;

– номінальна напруга підсилювача має бути не менш ніж номінальна напруга виконавчого двигуна;

– номінальний струм підсилювача має бути не менш ніж номінальний струм двигуна.

Враховуючи вказані умови, вибираємо тип ЕМП (додаток Е).

4.2.3 Розрахунок передавальних функцій елементів системи

Передавальна функція виконавчого двигуна з кутом повороту має вигляд (якщо нехтувати індуктивністю ланцюга якоря):

де – коефіцієнт підсилення двигуна, [рад/В·с];

– електромеханічна стала часу.

, ,

– номінальна напруга двигуна, [В];

– опір ланцюга обмотки якоря [Ом];

– сумарний момент інерції, приведений до вала двигуна:

Передавальна функція електромашинного підсилювача записується у вигляді:

де – сталі часу обмотки управління і короткозамкнутої обмотки якоря ЕМП.

– коефіцієнт посилення ЕМП з напругою:

де – напруга на виході ЕМП,

– потужність обмотки управління ЕМП,

– опір обмотки управління ЕМП.

Підсилювач напруги служить для узгодження вихідного сигналу фазового детектора з вхідним опором обмотки управління ЕМП. Його можна вважати безінерційною ланкою з передавальною функцією:

де – коефіцієнт посилення підсилювача напруги.

У розрахунках прийняти .

Фазовий детектор (фазочуттєвий випрямляч) служить для перетворення сигналу змінного струму в сигнали постійного струму з урахуванням фази.

Передавальна функція фазового детектора:

де – коефіцієнт посилення фазового детектора.

Вимірювальний пристрій (сельсинна пара) вимірює різницю (неузгодженість) між значеннями вхідної і вихідної величини та виробляє керувальний сигнал пропорційний неузгодженості.

Передавальна функція вимірювального пристрою (ВП):

де – коефіцієнт посилення вимірювального пристрою.

У розрахунках прийняти .

Передавальна функція редуктора (Р):

де – коефіцієнт передачі.

У розрахунках прийняти .

4.2.4 Частотний метод синтезу послідовної коригувальної ланки

Передавальна функція послідовної коригувальної ланки записується згідно з виглядом її ЛАЧХ. Побудова ЛАЧХ послідовної коригувальної ланки проводиться в такій послідовності:

– будується ЛАЧХ заданої (нескоригованої) системи;

– будується бажана ЛАЧХ згідно з заданими показниками якості пере-хідного процесу;

– будується ЛАЧХ послідовної коригувальної ланки шляхом графічного вирахування ЛАЧХ заданої системи з ЛАЧХ бажаної системи.

Під час побудови бажаної ЛАЧХ бажаної ССАУ розрізняють три області: область низьких частот, область середніх частот і область високих частот. Тип ЛАЧХ у кожній з областей по-різному впливає на якість системи. В області низьких частот тип ЛАЧХ визначає точність роботи системи в сталих режимах. Область середніх частот визначає динамічні властивості системи (швидкодія, коливальність). Вид ЛАЧХ в області високих частот практично мало впливає на якість системи.

Побудову бажаної ЛАЧХ починають з області середніх частот в такій послідовності. Згідно з заданими величинами _max і визначають частоту зрізу _з за табл. 4.1.

Таблиця 4.1– Таблиця значень

	10	15	20	25	30	35	40
_зр/	5,0	4,4	4,0	3,6	3,2	3,0	2,8
L₁, дБ	18,0	15,0	13,5	12,0	11,0	10,5	10,0
, гр	85	80	65	55	45	40	35

На вісь абсцис наноситься частота зрізу _зр і через неї проводиться пряма лінія з нахилом мінус 20 дБ/дек (рис. 4.2).

а – ЛАЧХ заданої системи; б – ЛАЧХ бажаної системи; в – ЛАЧХ послідовної коригувальної ланки

Рисунок 4.2 – Частотні характеристики слідкувальної системи

Частота ₂_, що обмежує область середніх частот бажаної ЛАЧХ зліва визначається величиною відрізка L₁, яку знаходять в залежності від заданої величини _max за табл. 4.1. Частоту ₃, що обмежує область середніх частот праворуч, визначають величиною відрізка L₂, при цьому L₂ L₁.

В області високих частот бажану ЛАЧХ будують у вигляді прямолінійних відрізків з нахилом, кратним 20 дБ/дек (тобто 40, 60, 80 і т.д.), таким чином, щоб різниця характеристик бажаної і заданої в межі при  складала пряму лінію, паралельну осі частот.

В області низьких частот бажану ЛАЧХ будують таким чином. Визначають величину

де – коефіцієнт посилення бажаної системи:

На графік наносять точку А₂ з координатами (1; ) і через неї проводять пряму лінію з нахилом мінус 20 дБ/дек. Від точки М, що обмежує область середніх частот зліва, проводимо пряму лінію з нахилом мінус 40дБ/дек до перетину з низькочастотною частиною бажаної ЛАЧХ.

У технічному завданні з розробки системи вказана максимально допустима помилка Х_m за умови, що вхідний сигнал може змінюватися з максимальною кутовою швидкістю і з максимальним кутовим прискоренням . Для виконання цих вимог необхідно, щоб бажана ЛАЧХ не потрапила в заборонену область.

Заборонена область будується таким чином. Відмічаємо на кресленні точку В ( ):

, .

Від точки В праворуч проводять лінію з нахилом мінус 40дБ/дек. Якщо бажана ЛАЧХ потрапляє в заборонену область, це означає, що при даному коефіцієнті К_с задана точність стеження не може бути забезпечена і потрібно її збільшити, тобто графічно підняти бажану ЛАЧХ так, щоб вона не потрапила в заборонену область.

ЛАЧХ послідовної коригувальної ланки будується шляхом графічного вирахування з ЛАЧХ бажаної системи ЛАЧХ заданої системи.

За видом ЛАЧХ записуються передавальні функції бажаної системи та послідовної коригувальної ланки. Коефіцієнт посилення коригувальної ланки визначають із співвідношення:

4.2.5 Моделювання перехідних процесів

Моделювання є останнім й одним з найважливіших завдань аналізу систем автоматичного управління, що дозволяє імітувати поведінку реальної системи в різних умовах експлуатації, передбачити аварійні ситуації або підвищення навантаження на елементи системи без ризику їхнього руйнування. Моделювання перехідних процесів є обов'язковим етапом дослідження умовно стійких і нестійких систем. Воно заміняє експерименти з реальними дорогими об'єктами, які в робочих умовах завжди мають функціонувати стійко, надійно й безпечно.

Моделювання перехідних процесів у системі рекомендується проводити програмним методом, наприклад у середовищі Matlab або Mathcad, що мають широкий набір вбудованих функцій і розвинуті графічні засоби відображення результатів обчислень.

За отриманими характеристиками розраховують прямі показники якості системи в перехідному режимі, коефіцієнти помилок системи в сталому режимі та переконуються, що отримані показники якості задовольняють даним технічного завдання.

4.3 Синтез лінійної неперервної системи автоматичного управління

Для заданої функціональної схеми лінійної неперервної системи автоматичного управління виконати такі дії [3-10]:

а) обчислити передавальні функції всіх елементів системи;

б) побудувати структурну схему нескоригованої системи;

в) визначити передавальні функції розімкнутої й замкнутої системи регулювання, а також їхні характеристичні поліноми;

г) побудувати область стійкості замкнутої системи методом D-розбивки за невідомим коефіцієнтом підсилення. Коефіцієнт необхідно вибрати з передбачуваної області стійкості;

д) оцінити стійкість розімкнутої системи за коренями характеристичного рівняння, стійкість замкнутої системи, використовуючи критерій Гурвіца, Михайлова й Найквіста. Визначити запаси стійкості за амплітудою і фазою;

ж) побудувати ЛАЧХ і ЛФЧХ вихідної розімкнутої системи, сформувати бажану ЛАЧХ із умови забезпечення необхідних значень швидкодії, перерегулювання й точності;

к) побудувати ЛАЧХ коригувальної ланки, знайти її передавальну функцію;

л) побудувати структурну схему системи з коригувальною ланкою;

м) знайти позиційну, швидкісну помилки та помилку за прискоренням скоригованої системи, запаси стійкості за амплітудою й фазою;

н) порівняти їх з аналогічними характеристиками вихідної системи;

п) розрахувати перехідну характеристику, змоделювати САУ й зрівняти результати;

р) оцінити якість управління в скоригованій системі.

Номер варіанта відповідає порядковому номеру студента в списку групи (додаток Ж).

При оформленні пояснювальної записки в змістовну частину необхідно включити такі розділи: теоретична частина, розрахунок передавальних функцій елементів САУ та складання її структурної схеми; розрахунок передавальних функцій розімкнутої та замкнутої САУ; побудова області стійкості замкнутої САУ методом D- розбивки; аналіз стійкості розімкнутої та замкнутої САУ; побудова логарифмічних частотних характеристик заданої системи, бажаної та коригувальної ланки; структурна схема скоригованої САУ; визначення коефіцієнтів помилок; моделювання САУ й розрахунок перехідних характеристик; порівняння отриманих характеристик САУ із заданими вимогами; додатки.

Додатки мають містити:

– область стійкості замкненої системи, побудовану методом D-розбивки;

– криві Михайлова, годографи Найквіста для вихідної та скоригованої систем;

– логарифмічні частотні характеристики заданої системи, бажаної та коригувальної ланки;

– схеми моделювання заданої та скоригованої систем;

– перехідні характеристики для заданої та скоригованої систем.

До кожної з восьми запропонованих структурних схем САУ наведено диференційні рівняння, які описують фізичні процеси в елементах, і таблицю значень параметрів (додаток Ж).

У таблицях параметрів САУ значення сталих часу ланок T_t, необхідного часу регулювання t_t і швидкісної помилки С задані в секундах. Значення статичної помилки системи ε та величина перерегулювання σ задані у відсотках.

Незадані значення коефіцієнтів внутрішніх підсистем у САУ №2 та САУ № 7 визначаються за умови монотонності перехідних процесів у цих підсистемах – коефіцієнт відносного демпфірування підсистем має дорівнювати одиниці або бути більше.

Незадані значення коефіцієнтів передачі підсилювачів САУ визначаються виходячи з умов стійкості систем, отриманих за допомогою методу D-розбивки. При цьому значення коефіцієнта передачі вибирається менше критичного значення, наприклад рівним половині критичного значення.

4.3.1 Лінійна неперервна САУ № 1 (рис. Ж.1) містить: давач неузгодженості, виконаний на сельсиному давачі (СД) і сельсиному приймачі (СП), які працюють у трансформаторному режимі, попередній підсилювач (ПП), магнітний підсилювач (МП), виконавчий двигун (ВД), що здійснює через редуктор поворот виконавчої осі об'єкта управління, механічно пов'язаної з ротором СП.

Елементи САУ № 1 описуються такими рівняннями:

– давач неузгодженостей:

де – вихідна напруга давач неузгодженостей,

– коефіцієнт підсилення давача неузгодженостей,

– заданий кут повороту об’єкта управління,

– кут повороту виконавчої осі об'єкта управління;

– попередній підсилювач:

де – напруга на виході ПП,

– коефіцієнт посилення попереднього підсилювача напруги;

– магнітний підсилювач:

де – стала часу МП,

– напруга на виході МП,

– коефіцієнт посилення магнітного підсилювача напруги;

– виконавчий двигун:

де – сталі часу виконавчого двигуна;

– кут повороту ротора виконавчого двигуна,

– коефіцієнт посилення виконавчого двигуна;

– редуктор:

де – коефіцієнт передачі редуктора.

4.3.2 Лінійна неперервна САУ № 2 (рис. Ж.2) містить: давач неузгодженості, виконаний на сельсиному давачі і сельсиному приймачі, які працюють у трансформаторному режимі, попередній підсилювач, магнітний підсилювач, виконавчий двигун, що здійснює через редуктор поворот виконавчої осі керованого об'єкта і ротора СП. МП та ВД охоплені місцевим зворотним зв'язком за допомогою тахогенератора (ТГ) та елемента порівняння (ЕП).

Елементи САУ № 2 описуються такими рівняннями:

– давач неузгодженостей:

де – вихідна напруга давача неузгодженостей,

– коефіцієнт підсилення давача неузгодженостей,

– заданий кут повороту об’єкта управління,

– кут повороту виконавчої осі об'єкта управління;

– попередній підсилювач:

де – напруга на виході ПП,

– коефіцієнт посилення попереднього підсилювача напруги;

– елемент порівняння:

де – вихідна напруга ЕП,

– напруга на виході ТГ;

– магнітний підсилювач:

де – стала часу МП,

– напруга на виході МП,

– коефіцієнт посилення магнітного підсилювача напруги;

– виконавчий двигун:

де – стала часу виконавчого двигуна;

– кут повороту ротора виконавчого двигуна,

– коефіцієнт посилення виконавчого двигуна;

– тахогенератор:

де – коефіцієнт посилення ТГ;

– редуктор:

де – коефіцієнт передачі редуктора.

4.3.3 Лінійна неперервна САУ № 3 (рис. Ж.3) регулювання напруги містить: елемент порівняння, попередній підсилювач, електромашинний підсилювач, генератор (Г) і дільник напруги (ДН) у ланцюзі негативного зворотного зв'язку.

Елементи САУ № 3 описуються такими рівняннями:

– елемент порівняння:

де – вихідна напруга ЕП,

– вихідне значення напруги,

– напруга на виході ДН;

– попередній підсилювач:

де – напруга на виході ПП,

– стала часу ПП,

– коефіцієнт посилення попереднього підсилювача напруги;

– електромашинний підсилювач:

де – сталі часу електромашинного підсилювача напруги,

– напруга на виході ЕМП,

– коефіцієнт посилення ЕМП;

– генератор:

де – напруга на виході генератору,

– коефіцієнт посилення генератору;

– дільник напруги:

де – напруга на виході ДН,

– коефіцієнт посилення ДН.

4.3.4 Лінійна неперервна САУ № 4 (рис. Ж.4) регулювання частоти обертання двигуна внутрішнього згоряння (ДВЗ) містить: ДВЗ як об'єкт регулювання, вимірювальний пристрій у ланцюзі негативного зворотного зв'язку, елемент порівняння, магнітний підсилювач, серводвигун (СД) і регулювальний орган (РО).

Елементи САУ № 4 описуються такими рівняннями:

– елемент порівняння:

де – вихідна напруга ЕП,

– вихідне значення напруги,

– напруга на виході ВП;

– магнітний підсилювач:

де – стала часу МП,

– напруга на виході МП,

– коефіцієнт посилення магнітного підсилювача напруги;

– серводвигун:

де – переміщення заслінки,

– коефіцієнт посилення СД;

– регулювальний орган:

де – витрата газу,

– коефіцієнт посилення РО;

– двигун внутрішнього згоряння:

де – стала часу ДВЗ,

– частота обертання двигуна внутрішнього згоряння,

– коефіцієнт посилення ДВЗ;

– вимірювальний пристрій:

де – стала часу ВП,

– коефіцієнт посилення ВП.

4.3.5 Лінійна неперервна САУ № 5 (рис. Ж.5) регулювання частоти обертання газотурбінного двигуна (ГТД) містить: ГТД як об'єкт регулювання, вимірювальний пристрій у ланцюзі негативного зворотного зв'язку, елемент порівняння, підсилювач (П) і дозуючий орган (ДО).

Елементи САУ № 5 описуються такими рівняннями:

– елемент порівняння:

де – вихідна напруга ЕП,

– вихідне значення напруги,

– напруга на виході ВП;

– підсилювач:

де – напруга на виході підсилювача напруги,

– коефіцієнт посилення підсилювача напруги;

– дозуючий орган:

де – витрата газу,

– коефіцієнт посилення ДО;

– газотурбінний двигун:

де – частота обертання газотурбінного двигуна,

– коефіцієнт посилення газотурбінного двигуна,

– сталі часу газотурбінного двигуна;

– вимірювальний пристрій:

де – стала часу ВП,

– коефіцієнт посилення ВП.

4.3.6 Лінійна неперервна САУ № 6 (рис. Ж.6) регулювання температури газу газотурбінного двигуна містить: ГТД як об'єкт регулювання, вимірювальний пристрій – термопару у ланцюзі негативного зворотного зв'язку, елемент порівняння, підсилювач і дозуючий орган.

Елементи САУ № 6 описуються такими рівняннями:

– елемент порівняння:

де – вихідна напруга ЕП,

– вихідне значення напруги,

– напруга на виході ВП;

– підсилювач:

де – напруга на виході підсилювача напруги,

– коефіцієнт посилення підсилювача напруги;

– дозуючий орган:

де – витрата газу,

– коефіцієнт посилення ДО;

– газотурбінний двигун:

де – температура газу газотурбінного двигуна,

– коефіцієнт посилення газотурбінного двигуна,

– сталі часу газотурбінного двигуна;

– вимірювальний пристрій:

де – стала часу ВП,

– коефіцієнт посилення ВП.

4.3.7 Лінійна неперервна САУ № 7 (рис. Ж.7) робототехнічним об’єктом містить: давач переміщення (ДП), підсилювач, елементи порівняння, двигун виконувального приводу (ДВП) і редуктор, охоплені місцевим зворотним зв'язком (МЗЗ), об'єкт управління (ОУ).

Елементи САУ № 7 описуються такими рівняннями:

– підсилювач:

де – напруга на виході підсилювача напруги,

– коефіцієнт посилення,

– напруга на виході ЕП1;

– перший елемент порівняння:

де – вихідне значення напруги,

U_ДП – напруга на виході ДП;

– другий елемент порівняння:

де – напруга на виході ЕП2,

U_МЗЗ – напруга на виході МЗЗ;

– двигун виконувального приводу:

де – кут повороту ДВП

– стала часу ДВП,

– коефіцієнт посилення ДВП;

– редуктор:

де – кутова швидкість,

– коефіцієнт передачі редуктора;

– місцевий зворотній зв'язок:

де – коефіцієнт посилення;

– об'єкт управління:

де – стала часу ОУ,

– коефіцієнт посилення ОУ,

– переміщення об'єкта управління;

– давач переміщення:

де – коефіцієнт посилення ДП.

4.3.8 Лінійна неперервна САУ № 8 (рис. Ж.8) містить: елемент порівняння, попередній підсилювач, магнітний підсилювач, виконавчий двигун, об'єкт управління.

Елементи САУ № 8 описуються такими рівняннями:

– елемент порівняння: