1. Автоматизация комбайновой проходки г/в;

2. Автоматизация бурения.

Требования к системам автоматизации проходческих комбайнов .

5. автоматическое поддержание нагрузки исполнительного органа комбайна.

6. автоматическое управление траектории движения исполнительного органа комбайна.

7. дистанционное управление проходческим комбайном с выносного пульта управления.

8. автоматическое управление направленным движением проходческого комбайна.

9. автоматическая перегрузка отбитой горной массы из БП в транспортное средство.

Регулировать не обходимо следующие параметры:- скорость подачи Vпод; - скорость резания Vрез; - эффективная мощность Рэф.

4 варианта способов автоматического управления:

1.стабилизация параметров(скоростей). Все параметры остаются постоянными Vпод = const

Vрез = const

Рэф - Vаг

Достигается за счет завышения мощности привода. Перегрузки привода компенсируется за счет рабочей нагрузочной характеристики привода.

Вариант целесообразен, если выемочная машина работает в условиях относительной стабильности по крепости угля. Привод выбирается по наиболее трудным режимам работы.

2. экстремальный вариант. Vпод =const; Vрез = Vаг; Р эф = min

В структуру системы управления вводится регулируемый привод резания, который поддерживает мощность привода на минимальном уровне.

"-" недостаточная загрузка привода; сложно сделать регулятор Vp. .

3. стабилизация мощности. Vпод = Vаг; Vрез = const; Рэф = const

К - комбайн

Др - двигатель резания.

Дн - датчик нагрузки.

4. двоичное экстремальное регулирование. Vпод - Vаг; Vрез - Vаг; Рэф - оптим.

Одновременно регулируется Vпод и Vрез.

1. контур по регулированию Рэф.

2. контур по соотношению скорости Vn и Vр

В 1 - ом контуре сравнивается сигнал с Дн и сигнал Рэф. зад.

Во 2-ом контуре задается соотношение Vn\Vp и рассогласование подается на регулятор скорости подачи, а скорость резания является подчиненной от скорости подачи.

Контур упр. по мощности явл. приоритетным. Пока Рэф не превышает зад. значения - работает контур управления Vп. При перегрузке дв-ля откл. контур упр-я Vп, тогда регулятор уменьшает Vп чтобы уменьшить Рэф.

Средства и алгоритм управления исполнительным органом проходческого комбайна.

По типу исполн. органа машины бывают: буровые и стреловые.

У буровых проходческих комбайнов исполнительный орган проходит круглым сечением. Управлять траекторией не нужно, поскольку задается кинематикой исп. органа.("-" -- могут проходитьвыроботку только определенного сечения и опр. формы.)

1 - стрела

2 - Коронка

? - Верт. плоскость

? - Горизонт. плоскость

Такой комбайн имеет стрелу шарнирно установленной на корпусе. Обработка забоя происходит последовательно передвижением стрелы в плоскостях ? и ?.

"+" Можно получить забой любой формы.

Система управления траекторией движения.

Датчик контроля положения стрелки;

датчик внедрения буровой коронки в забой.

ЭГК - электро-гидро клапана (один изменяет положение стрелы в горизонт. пл., др. в верт.);

ППК - привод подачи комбайна для внедр. коронки на опр. глубину.

Т - кол-во полос, кот. необход отработать;

?i,?i - предельное значение параметра на каждой полосе;

Тз - время внедрения коронки;

I - № полосы

Способы авт.управления направленным движением проходческого комбайна.

Существует несколько способов:

1. Вождение комбайна по лазерному лучу; 2. Вождение комбайна по гироскопу; 3. Вождение комбайна по натянутой струне.

1. Вождение комбайна по лазерному лучу. Данная система относится к следящей системе. С-ма состоит из: источника лазерго излучения, кот. подвешивается в верхней части выработки и ориентируется в заданном направлении геодезическими приборами. В верхней части комбайна устанавливается датчик, кот. воспринимает лазерный луч. Этот датчик имеет собственный привод относительно корпуса комбайна, кот. ориентирует этот датчик относительно луча. А 2я система управления ориентирует продольную ось комбайна.

2. Вождение комбайна по гироскопу. Гироскоп - это прибор, который использует принцип прецессии (Прецессия - свойство вращающегося тела сохранить свое положение). Состоит из вращающегося волчка, кот. устанавливается в заданном направлении без раскрутки по геодезическим приборам, потом происходит его раскрутка. Эта система не следящая, это система компенсации отклонения от заданного направления. "-" - Сложная система коррекции => Метод не применяется.

3. Вождение комбайна по натянутой струне. Струна свобод. концом закрепляется и ориентируется с помощью геод. приборов. Затем уст. систему датчиков. Датчики контактного типа. При отклонении комбайна струна отклоняется, и контакт замыкается. Вкл. соотв. регулятор, кот. перемещает комбайн в противоположном направлении. Система астатического типа.