Основные функции и алгоритмы работы систем автоматического управления проходческими комбайнами.
Проходка выработок может осуществляться:
комбайновым способом (если крепость угла позволяет).
буро-взрывной способ (при более крепком угле).
Автомат-я работы проходческих комбайнов
Проходка может осуществляться комбайнами двух типов:
комбайны стреловым исполнительным органом.
режущий орган представляет собой фрезу 1 на стреле 2 шарнирно подвешенной к корпусу комбайна .Это позволяет осуществить отработку забоя в форме:
Происходит послойная обработка забоя. α и β контролируется датчиками положения исполнительного органа вертикальной и горизонтальной - плоскости. Оба датчика аналогового типа можно получить выработку Vл формы.
режущий орган – диск бермовые фрезы.
Требования к системам автоматизации проходческих комбайнов .
автоматическое поддержание нагрузки исполнительного органа комбайна.
автоматическое управление траектории движения исполнительного органа комбайна.
дистанционное управление проходческим комбайном с выносного пульта управления.
автоматическое управление направленным движением проходческого комбайна.
Системы автоматического программного управления траекторией движения исполнительного органа.
Аналоговых систем управления исп.органом не существует
Структура МП-й системы управления траекторий движения исп. органа.
ПТ – программируемый таймер
ВХ выход счетчика
РС разрешение счета
ТИ тактовые импульсы.
МП – система управления базируется на МП и интерфейсе.
Подключение внешнего устройства осуществляется ч\з ДВУ .
К ППИ порту Аи В ч\з АЦП подключаются датчики положения исполнительного органа вертикальной и горизонтальной плоскости, к порту С подключаются исполнительные устройства гидроцилиндра положения стрелы по α и β (ГЦП).
ПТ управляет по времени пуском привода подачи комбайна который внедряет в забой фрезы исполнительного органа.
Алгоритм.
Запускается таймер который приводит в действие привод подачи комбайна. Время включения определяет величину внедрения. По окончанию времени привод подачи отключается, затем управление передается ППИ. Забой обрабатывается в горизонтальной области, потом включается порт А и коронка перемещается в вертикальной области потом снова в горизонтальной области плоскости и т.д.
Алгоритм управления траекторией движения исполнительного органа стрелового комбайна.
I-число проходов;
ПрП- привод подачи;
Т- время включения таймера;
ППИ опрашивает датчики по Х и У ч\з программируемый таймер котрый управляет двигателем подачи.
Исходные данные: заданные конечные Х и У по конкретной полосе; число полос выемки.
Начинается с проверки четности (т.е. как отрабатывается в забой с низу в верх или с верху вниз)
После этого прибавляется или вычитается номер прохода и Iф сравнивается Iз.
Выход из забоя может быть только после полной обработки забоя. или выключается двигатель подачи ч\з таймер. После отсчета времени Тз происходит опрос датчика по У и определяется отклонение и пока Δ не будет равно 0 определяется куда надо перемещать ↑ или ↓. Далее переход на опрос датчика по Х аналогично как и по У.
Проходка выработок может осуществляться:
комбайновым способом (если крепость угла позволяет).
буро-взрывной способ (при более крепком угле).
Автомат-я работы проходческих комбайнов
Поэтому автоматизация делится на 2 раздела: