4.2. Программа выполнения работы.

1. Создать в рабочем окне модель автоматической системы управления 4-го порядка по образцу модели, представленной на рис. 4.1. Параметры модели задаются преподавателем согласно таблице.

Таблица

Вар.				, сек	сек	сек
1	10	5	2	1	0,1	0,05
2	15	6	1,5	2	0,2	0,05
3	20	8	1,2	2,5	0,5	0,05
4	25	10	1	3	0,5	0,05
5	25	5	1,5	3,5	0,25	0,05
6	15	8	1	3,5	0,25	0,1
7	12,5	10	1,5	4	0,4	0,1
8	17,5	10	1	4,5	0,4	0,1
9	22,5	10	1	4,5	0,75	0,1
10	25	5	1,5	5	0,75	0,1

2. Построить переходную характеристику системы управления и убедиться, что система управления является неустойчивой. Построить диаграммы Боде и Найквиста и

показать, что обе они свидетельствуют о неустойчивом состоянии системы.

3. Записать характеристическое уравнение замкнутой системы

и представить его в форме полинома . Для системы 3-го порядка

матрица Гурвица имеет вид: . Кроме положительности всех коэффициентов

необходимо выполнить неравенство . Приравняв нулю это неравенство,

находим значение , при котором система будет находиться на границе устойчивости.

Коэффициент передачи разомкнутой системы, соответствующий границе устойчивости,

называется критическим коэффициентом усиления системы управления.

4. Вставить найденное значение критического коэффициента в модель и построением переходной характеристики, диаграмм Боде и Найквиста доказать, что система действительно находится на границе устойчивости. Переходную характеристику, диаграммы Боде и Найквиста скопировать в отчет.

5. Подобрать значение общего коэффициента передачи разомкнутой системы,

обеспечивающее переходную характеристику с максимальным перерегулированием не

более 30%. Вывести схему системы с подобранными параметрами, переходную характеристику, диаграммы Боде и Найквиста в отчет.

1.6. Содержание отчета.

Отчет должен содержать:

1.6.1 название, цель и содержание работы;

1.6.2. расчет критического и настроечного коэффициента усиления системы;

1.6.3. копии всех схем и графиков, созданных в ходе выполнения работы;

1.6.4. выводы по работе.

15