6.3. Програма роботи

1. Отримати і побудувати логарифмічні частотні характеристики граничної розімкнутої системи.

2. На основі логарифмічних частотних характеристик розрахувати критичне значення запізнення .

3. Скласти схему моделювання перехідних процесів в системі автоматичного регулювання із постійним запізненням, задати параметри блоків згідно варіанту.

4. Експериментально дослідити вплив постійного запізнення на стійкість лінійної системи автоматичного регулювання.

6.4. Схема дослідження

Робота виконується за допомогою ЕОМ з використанням програми автоматичного моделювання і параметричної оптимізації СИАМ.

Досліджувана система складається з І-регулятора і об’єкта регулювання, динамічні властивості якого представлено інерційною ланкою першого порядку із постійним запізненням (рис.6.4).

Рис.6.4. Схема моделювання перехідних процесів в системі автоматичного регулювання із постійним запізненням.

6.5. Порядок виконання роботи

1. Завантажте комп’ютерну програму СИАМ. Для побудови логарифмічних частотних характеристик граничної системи у режимі вводу моделі виберіть блок з передаточною функцією

,

де - загальний коефіцієнт підсилення системи

Задайте параметри ланки згідно з табл.6.1

Таблиця 6.1

N варіанта			, с
1	2	2	1	1
2	3	1	0.7	1
3	1	4	0.8	1
4	2	3	0.5	1
5	4	1.2	0.9	1

Далі з головного меню програми перейдіть в режим побудови логарифмічних частотних характеристик. У нижньому лівому вікні екрану введіть команду L=A. Після закінчення розрахунків з екрана монітора зарисуйте у звіт про виконання роботи логарифмічні частотні характеристики граничної системи. Після побудови логарифмічних характеристик завершіть роботу СИАМ без збереження моделі

2. За логарифмічними частотними характеристиками граничної системи знайдіть її запас стійкості за фазою та частоту зрізу . Приведіть одиниці вимірювання цих величин до СІ та розрахуйте критичне значення запізнення за формулою /6.12/.

3. Знову завантажте програму СИАМ в комп’ютер. У режимі вводу моделі з типових блоків складіть схему моделювання згідно з рис.6.3. Задайте значення параметрів блоків згідно з табл.1 та початкову величину запізнення .

4. Для дослідження впливу величини постійного запізнення на стійкість системи шляхом моделювання перехідних процесів після завершення вводу моделі перейдіть в режим моделювання (функціональна клавіша F7-Мод). Функціональною клавішею F2-Мет відкрийте діалогове вікно методів інтегрування. Виберіть метод чисельного інтегрування - Фельберга та задайте:

- похибку, не більше 0,001;

- початковий час розрахунку t0=0 с;

- кінцевий час розрахунку tк=50 с.

Для розрахунку перехідної характеристики натисніть клавішу F3. Проспостерігайте за результатами розрахунку в графічній формі на екрані монітора.

В зв’язку з апроксимацією запізнення рядом Паде першого порядку на перехідній характеристиці спостерігається ділянка з невеликими від’ємними значеннями регульованої величини.

Дані розрахунку перехідної характеристики системи при занесіть в табл.6.2

Таблиця 6.2

, c

Функціональною клавішею F4-Ред відкрийте для редагування діалогове вікно ланки постійного запізнення та змініть постійну часу на . Повторіть розрахунок. Дані розрахунку перехідної характеристика системи при занесіть в табл.6.3.

Таблиця 6.3

, c

Встановіть розраховане критичне значення запізнення та промоделюйте перехідний процес. Дані розрахунку перехідної характеристика системи при занесіть в табл.6.4.

Таблиця 6.4

, c