1.4 Построение диаграммы скорости.
Графически дифференцируя диаграмму перемещений, строим диаграмму скорости той же точки в масштабах V’, (t).
= 2/l0-12, где l 0-21 - отрезок в миллиметрах с чертежа.
=2*3,14/240=0,026 рад/мм.
V’=S/H1*t, где H1 – полюс.
S=C0Ci*l/Si,
C0Ci – отрезки в миллиметрах со схемы механизма.
Si – отрезки в миллиметрах откладываемые по оси ординат на диаграмме перемещений.
Т.к. берем C0Ci = Si, то S=l=0,002 м/мм.
t=/2,
t – масштаб времени.
2 – угловая скорость 2-ого звена.
t=0,026/3,14=0,008 с/мм.
V’=0,002/30*240=0,008 (м/с)/мм.
Построение:
Изображаем оси координат для нашей диаграммы (Рис 1.4);
Выбираем произвольный полюс (H1) на диаграмме скоростей;
Дифференцируем диаграмму перемещений:
Соединяем концы отрезков S0 и S1, и параллельно этому отрезку проводим прямую через полюс H1 до пересечения с осью ординат, из которого проводим прямую параллельную оси абсцисс, и из середины отрезка (l0-l1) проводим прямую параллельную оси ординат, и на пересечении этих прямых получаем нужную точку. Остальные точки получаем аналогично, которые соединяем плавной кривой.
1.5 Построение диаграммы ускорений.
Графически дифференцируя диаграмму скорости, строим диаграмму ускорений в той же точке в масштабах W’, (t).
= 2/l0-12, где l 0-21 - отрезок в миллиметрах с чертежа.
=2*3,14/240=0,026 рад/мм.
W’=V’/H2*t, где H2 – полюс.
V’ – масштаб скорости.
t=/2,
t – масштаб времени.
2 – угловая скорость 2-ого звена.
t=0,026/3,14 =0,008 с/мм.
Рис. 1.4 Диаграмма скоростей.
Рис. 1.5 Диаграмма ускорений.
W’=0,008/30*0,008=0,03м/с2*мм.
Построение аналогично построению диаграммы скорости (Рис. 1.5).
1.6 Определение погрешности по скоростям и ускорениям.
Определение погрешностей по скоростям, данные заносим в таблицу 1.3
V=
5%, где VПЛ
– скорость
точки С на плане скоростей.
Vд – скорость точки С на диаграмме.
(VПЛ)3=(
)3*V
, где (
)3
– отрезок
в миллиметрах с плана скоростей.
(Vд)3=(
)*V’
, где
(
)
- отрезок в миллиметрах с диаграммы
скоростей.
V и V’ – масштабы скорости плана и диаграммы скорости соответственно.