- •1. Кинематическое исследование механизма.
- •1.1 Построение кинематической схемы механизма.
- •Для построения схемы нам необходимы значения остальных звеньев:
- •1.2 Построение плана скоростей.
- •1.3 Построение диаграммы перемещений.
- •Функции угла поворота ведущего звена в масштабах s, (t).
- •Построение:
- •1.4 Построение диаграммы скорости.
- •1.5 Построение диаграммы ускорений.
1.3 Построение диаграммы перемещений.
Необходимо построить диаграмму перемещений, той точки звена механизма, к которой приложена сила полезного сопротивления РП.С .
Функции угла поворота ведущего звена в масштабах s, (t).
= 2/l0-12, где l 0-21 - отрезок в миллиметрах с чертежа.
=2*3,14/240=0,026рад/мм.
S=C0Ci*l/Si, где C0Ci – отрезки в миллиметрах со схемы механизма.
Si – отрезки в миллиметрах откладываемые по оси ординат на диаграмме перемещений.
Т.к. берем C0Ci = Si, то S=l=0,002 м/мм.
t=/2, где t – масштаб времени.
2 – угловая скорость 2-ого звена.
t=0,026/3,14=0,008 с/мм.
Построение:
Изображаем оси координат;
Ось абсцисс делим на 12 равных отрезков.
Откладываем отрезки Si в миллиметрах по оси ординат из соответствующих положений на оси абсцисс.
Соединяем плавной кривой концы отрезков Si (рис. 1.3)
Таблица 1.1: Полученные значения скоростей:
Положение |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|
VA , м/с |
0,314 |
0,314 |
0,314 |
0.314 |
0.314 |
0.314 |
0.314 |
|
VВ , м/с |
0 |
0,234 |
0,312 |
0,309 |
0,246 |
0,18 |
0,063 |
|
VC , м/с |
0 |
0,24 |
0,273 |
0,174 |
0,081 |
0,01 |
0,004 |
|
VBA , м/с |
0 |
0,09 |
0,03 |
0,096 |
0,168 |
0,249 |
0,249 |
|
VBО3, м/с |
0 |
0,234 |
0,312 |
0,309 |
0,246 |
0,18 |
0,063 |
|
VCB, м/с |
0 |
0,168 |
0,249 |
0,3 |
0,246 |
0,183 |
0,06 |
|
положение |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
|
|
VA , м/с |
0.314 |
0.314 |
0.314 |
0.314 |
0.314 |
0.314 |
|
|
VB , м/с |
0,066 |
0,204 |
0,327 |
0,408 |
0,291 |
0 |
|
|
VC , м/с |
0,003 |
0,021 |
0,129 |
0,279 |
0,282 |
0 |
|
|
VBA , м/с |
0,282 |
0,174 |
0,054 |
0,333 |
0,468 |
0 |
|
|
VBО3, м/с |
0,066 |
0,204 |
0,327 |
0,408 |
0,291 |
0 |
|
|
VCB, м/с |
0,06 |
0,201 |
0,315 |
0,363 |
0,21 |
0 |
|
|
Таблица 1.2: Угловые скорости:
Положение |
0,12 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
2 ,с-1 |
3,14 |
3,14 |
3,14 |
3,14 |
3,14 |
3,14 |
3,14 |
3,14 |
3,14 |
3,14 |
3,14 |
3,14 |
3 ,с-1 |
0 |
0,225 |
0,075 |
0,24 |
0,42 |
0,6225 |
0,6225 |
0,705 |
0,435 |
0,135 |
0,8325 |
1,17 |
4 ,с-1 |
0 |
0,31 |
0,461 |
0,555 |
0,455 |
0,388 |
0,11 |
0,11 |
0,372 |
0,583 |
0,672 |
0,538 |
5 ,с-1 |
0 |
1,04 |
1,386 |
1,21 |
1,09 |
0,8 |
0,28 |
0,293 |
0,906 |
1,45 |
1,813 |
1,293 |
Таблица 1.3 Погрешности по скоростям.
Поло-жения |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
(VПЛ) |
0,94 |
0.267 |
0.174 |
0,081 |
0.01 |
0.004 |
0,0087 |
0,0201 |
0,129 |
0,279 |
0,282 |
(Vд) |
0,84 |
0,256 |
0,171 |
0,078 |
0,0097 |
0,00406 |
0,00864 |
0,0198 |
0,128 |
0,268 |
0,27914 |
V,% |
4,3 |
4,2 |
1,75 |
3,8 |
3,09 |
1,47 |
0,69 |
1,51 |
0,78 |
4,1 |
1,02 |