11.Соединение звеньев. Последовательное соединение.

Последовательное соединение звеньев – соединение , когда выходной сигнал предыдущего звена явл-ся входным сигналом последнего звена.

W(p)=W₁(p)*W₂(p)*W₃(p)

X₃=X₂W₂=X₁W₁W₂

W_1-2=X₃/X₁=W₁W₂

A(ω)=∏A_i(ω)

A(ω)e^jφ=∏A_i(ω) e^jφ(ω) =

=∏A_i(ω) e^j∑φ(ω)

П ри последовательном соединение АЧХ всей системы равняется произведению АЧХ отдельных звеньев, а ФЧХ = сумме отдельных звеньев

А(ω)=∏А_i(ω)

φ(ω)=∑φ_i(ω)

L=20lgA=20∑lgA_i =∑L_i

ЛАХ цепочки последовательных соединительных звеньев = сумме ЛАХ отдельных звеньев.

12.Соединение звеньев. Параллельное соединение.

Параллельное соединение – на вход всех звеньев поступает один и тот же сигнал, а выходной равен сумме всех сигналов звеньев от каждого звена.

Y=∑X_i

W(p)=∑W_i(p)

W_1-2=X₅/X₁=W₁ +W₂

Y=X₂+X₃=X₁W₁+ X₁W₂=X₁(W₁+W₂)

13.Соединение звеньев. Обратная связь.

Обратная связь – соединенная, когда сигнал с выхода первого звена через какое-то другое звено подается на вход, суммируясь с выходным сигналом. Если суммирует со знаком «+» связь положительная, с «-» отрицательный.

Δ= X₃

X₃=YW₂

Y=ΔW₁=W₁(X X₃)=W₁(X YW₂)

Y= W₁(X YW₂)

Y YW₁W₂=XW₁

=W₁(p)/1 W₁(p)W₂(p)

14.Статика систем. Статическая ошибка.

=0

p=0

=k

p=0

Статическая ошибка.

X _CT=FW_FX(p)

p=0

X_CT=FW_F-X(p)/1+W₁(p)*W₂(p) =

p=0

=F*(k_F-X/1+k₁k₂)

15.Способы устранения статической ошибки.

1)Ведение обратной связи

Е_ст= F*(k_F-X/1+k₁k₂)

Увеличение k₂ может привести к тому, что граница выйдет за границу устойчивости, что не допустимо.

Такой способ позволяет уменьшить k_F, но не исключит её появление

2)Переход к статической опр-ия.

Включается статическое звено (интегрирующие). Вне участка возмущения - выходная величина.

Е _ст =FW_F-X(p)/1+W₁(p)*W₂(p)=

=pW_F-X(p)/p+W₁*W₂ =

p=0

=F*(0*k_F-X/0+k₁k₂)=0

Включение интегрирующего звена на участке «возмущения – выходная величины» не позволяет устранить статическую ошибку.

3) Компенсирующее возмущение.

F*k_fx+fk_yyk₀=0

K_yy=-(k_fx/k₀)