28. Показатели качества сар, определяемые по переходному процессу

В устойчивых системах автоматического регулирования переходные процессы могут протекать 3-мя способами.

Колеб. переходный процесс Периодический Монотонный

По графику переходного процесса определить показатели, которые условно разделяют на 3 группы:

п оказатели точности для статической системы определяет установившуюся ошибку: x_c=y_ном – y_уст.

2. Показатели запаса устойчивости

А) Перерегулирование – максимальное отклонение величины от установленной величины в пределах процесса n.

Чем больше перерегулирование, тем меньше запас устойчивости. Для качественных систем σ≤30%. Для стандартных регуляторов σ=20%. В некоторых случаях перерегулирование не допустимо, и запас устойчивости увеличивают до получения монотонного переходного процесса.

Б) Количество колебаний до затухания переходного процесса.

Чтобы определить момент прочности затухания переходного процесса вводят понятие статического отклонения: .

Для качественных колебаний число колебаний не должно превышать 3-х (на рис. их 4).

3. Показатели быстродействия

А) время переходного процесса (время регулирования). Это время от подачи на вход ступенчатого сигнала до момента затухания переходного процесса.

Б) время разгона. Время от момента подачи на вход ступенчатого сигнала до первого момента установившегося значения t_p. Для монотонности переходного процесса вместо времени разгона определяют время нарастания (время до достижения половины установленного значения). Время разгона задают в виде 2-х значений: max-ограничивается допустимым быстродействием; min-ограничивается допустимыми перегрузками.

29. Частотные критерии качества сар.

Частотные критерии качества позволяют оценить качество системы по ее частотным характеристикам. По частотным характеристикам разомкнутой системы можно оценить запас устойчивости по амплитуде и фазе (критерий Найквиста). Более удобно оценивать эти показатели в виде 1-го значения, которое называется показателем колебательности и определяется по АЧХ замкнутой системы. Показатель колебательности.

. Для оценки запаса устойчивости. Чем > М, тем < запасы устойчивости. Для оценки быстродействия используют w(частоту среза) или ширину пропускания w_n

Чем > w_n, тем < время переходного процесса.

Для качественных систем с колебательным переходным процессом показатели качества М=1,1..1,7. σ=30%, М=1,6. Быстродействие систем можно оценить по формуле: t_пп=(1..4)