4. Классификация сар.
Неадаптивные системы — это системы, в которых не предусмотрена автоматическая настройка при изменении характеристик внешних воздействий или параметров самой системы с целью обеспечения оптимального процесса управления. Настройку такой системы обычно -выполняет человек.
Адаптивные системы — это системы, которые в зависимости от условий работы (характеристик воздействий и параметров самой системы) изменяют свою настройку, обеспечивая для каждой совокупности условий наивыгоднейший режим работы.
Линейные – для которых справедлив принцип суперпозиции:
Реакция обьекта на сумму входных воздействий равна сумме реакций обьекта на каждое воздействие в отдельности.
Л (X1 + X2 + … + Xn) = Л (X1) + Л (X2) + … + Л (Xn);
Нелинейные – не справедлив закон суперпозиции;
Непрерывные – аналоговые сигналы (ток, напряжение)
Дискретные (импульсные, цифровые, релейные). Выходные устройства – механическое реле, твердотельное реле, симистор, тиристор, транзисторный ключ, интерфейс.
Стабилизирующие – поддерживает регулируемый параметр на постоянном значении заданной точки.
Программные –изменяет регулируемую величину в соответствии с функцией задания во времени – программные задатчики.
Следящие – задача состоит в том, чтобы изменения регулируемой величины следили за изменениями другого параметра.
5. Стабилизирующие сар.
Алгоритм функционирования заключается в поддержании выходной величины на постоянном уровне.
Уравнение системы: y=c+kΔx – для статического режима.
с – константа, которая соответствует номинальному значению выходной величины;
Δx – ошибка рассогласования;
k – коэффициент передачи системы.
В идеале Δx→0; y→c.
Пример: САР частоты вращения двигателя постоянного тока:
ω – частота вращения вала-регулируемая величина.
Мс- момент нагрузки-возмущающее воздействие;
Основной причиной отклонения ω является изменение момента нагрузки на валу двигателя и Uп.
UТГ=КТГ·ω
Напряжение рассогласования ΔU=UЗ-UТГ=UЗ-КТГ·ω
В статическом режиме ΔU→0 и соответственно UЗ=КТГ·ω
ω=UЗ/КТГ=С
ω=UЗ/КТГ+ ΔU·Кy·Кq·КТГ
6. Программные сар.
Алгоритм функционирования заключается в изменении выходной величины по заранее заданному закону. Для этого в стабилизирующую систему добавляют дополнительный программный элемент, с помощью которого изменяют задающее воздействие по заданной программе. Функциональная схема такой системы выглядит следующим образом:
П – программный элемент. Может быть функцией F(z), где z – независимая переменная.
Система регулирования температуры в закалочной печи (пример):
7. Следящие сар.
Алгоритм функционирования заключается в изменении выходной величины по заранее неизвестному закону. В этом случае задающее воздействие формируется внешними условиями или оператором.
В зависимости от физической природы различают:
-системы воспроизводства угла;
-частота вращения;
-момента;
-электрических величин.
Система регистрации температуры (пример):
Когда t0=const(Um=Uз), Uвх=0,сигнал на выходе =0.
Когда t0 изменен, изменен и Um, появляется Uвх которое усиливает и которое поднимает перо самописца.
