41. Подбор корректирующих звеньев с помощью лачх.

Процесс коррекции заключается в подборе корректирующих звеньев, которые позволяют одновременно повышать точность, быстродействие и запасы устойчивости системы. По способу включения различают:

1) последовательные;

2) встречно-параллельные корректирующие звенья.

Параметры корректирующих звеньев определяют следующим образом:

1) в соответствии с техническим заданием строят ЛАЧХ желаемой системы и записывают ее передаточную функцию.

2) путем сравнения желаемой и исходной ЛАЧХ определяют параметры корректирующих звеньев.

Если используется последовательные корректирующие звенья:

W_к(p)=W_ж(P)/W_исх(p). Корректирующее звено имеет высокую сложно, поэтому такой метод не удобен в использовании. При встречно-параллельном корр. Устройстве система имеет вид:

Полученная функция передаточного корректир. устройства будет слишком сложной, поэтому на практике используют комбинированную коррекцию:

1) коэф-т передачи исх системы увеличивают до желаемого значения

2) с помощью местных обратных связей изменяют постоянную времени элементов исходной системы

3) оставшиеся различия между графиками устраняют внешними последовательно-корректирующими устройствами

42. Использование местных ОС для коррекции САР.

Используется для изменения передаточной функции различных устройств. Можно изменить коэффициенты передачи, постоянные времени, а также вид динамического звена. Обратные связи могут быть:

1) жесткими; 2) гибкими.

Жесткие действуют как в статическом, так и в динамическом режиме, гибкие только в динамическом.

W(p)=W_и(p)/(1+W_и(p)·W_к(p)

Для гибкой обратной связи в статическом режиме W(0)=W_и(0), то есть W_к(0)=0. то есть гибкие обратные связи образуются с помощью дифференцирующих звеньев.

ПРИМЕРЫ! Пример № 1 – усилитель опереод звено1-го порядка охвачено жесткой оси.

43. нелинейные САР. Типовые нелинейности.

Нелинейной называется система, которая содержит хотя бы один элемент, нелинейностью которого невозможно пренебречь.

К нелинейным звеньям относятся устройства имеющие следующие особенности характеристики:

1) люфт (мертвый ход, петля гистерезиса):

Такая характеристика встречается в механических характеристиках из-за влияния зазоров (зубчатые передачи), а также в электромагнитных системах.

2) мертвая зона (зона нечувствительности):

b – порог нечувствительности.

Характерна для большого количества элементов (например, для измерительного преобразователя).

3) насыщение:

Такая характеристика описывает работу усилителей, а также электромагнитных систем. Здесь входная величина изменяется во всем диапазоне, а выходная изменяется в определенных пределах

4) релейные характеристики.

Их особенность – это скачкообразное изменение выходной величины при плавном изменении входной.

А) идеальное позиционное реле:

Б) трехпозиционная характеристика с мертвой зоной:

В) трехпозиционная характеристика с мертвой зоной и гистерезисом:

Пример: поляризованное реле.

Г) двухпозиционное реле:

44. Методы исследования нелинейных САР.

Для анализа нелинейную систему представляют в следующем виде:

автоколебания

Поведение нелинейной системы, в отличие от линейной, включает еще один режим работы, который называется автоколебанием, то есть выходная величина колеблется с постоянной частотой и амплитудой при отсутствии внешних колебательных воздействий.

Автоколебания могут быть устойчивыми и неустойчивыми. В последнем случае при изменении величины входного воздействия система срывается в неустойчивый режим работы.

Цель анализа нелинейной системы дополнительно является определение условий возникновения автоколебаний и их параметров.

Для анализа используют следующие методы: