2) Экспериментальный способ настройки

Используется при затруднительно определимых передаточных функций объекта.

В процессе настройки в регуляторе отк-ют интегральную и дифференциальную

составляющую, а коэффициент передачи пропорциональной части изменяют до получения на выходе системы одного из типовых режимов, например, незатухающих колебаний, затухающих с заданной интенсивностью.

Затем, анализируя параметры колебаний на выходе получают настроечные параметры. Например: В ПИД регуляторе коэффициент передачи пропорц. части увеличили до появления на выходе незатухающих колебаний с периодом Ткр. В этом случае настроечные параметры:

Эта методика используется для получения переходного процесса с Ϭ=20%.

39. Коррекция сар. Корректирующие устройства.

Процесс коррекции заключается в подборе корректирующих звеньев, которые позволяют одновременно повышать точность, быстродействие и запасы устойчивости системы. По способу включения различают:

1) Последовательные;

2) встречно-параллельные корректирующие звенья.

Параметры корректирующих звеньев определяют следующим образом:

1) в соответствии с техническим заданием строят ЛАЧХ желаемой системы и записывают ее передаточную функцию.

2) путем сравнения желаемой и исходной ЛАЧХ определяют параметры корректирующих звеньев.

Если используется последовательные корректирующие звенья:

W_k(p)=W_Ж(P)/W(p); lgW_k(p)=lgW_Ж(p)–lgW(p)

То есть для получения ЛАЧХ корректирующего звена из желаемой ЛАЧХ вычитают исходную

При использовании встречно-параллельных корректирующих звеньев местной обратной связью охватывают не всю систему, а только рассматриваемую ее часть.

40. Построение желаемой лачх.

Характеристика условно разбивается на 3 участка, которые строятся по отдельности, а затем соединяются. Первый участок называется низкочастотным.

1)Низкочастотная часть графика связана с параметрами точности. Для ее построения задается допустимая погрешность δ и параметры изменения входной величины, то есть ω_max и ε_max (скорость и ускорение) и рассчитывают координаты контрольной точки.

1) низкочастотная часть 2)Среднечастотная часть

Если проектируется статическая система (обычно это система стабилизации) низкочастотная часть графика параллельна оси частот и расположена на уровне 20lgk, где k определяется из формулы: δ=q₀/(1+k).

Следящая система обычно проектируется с астатизмом 1-го порядка. Для построения НЧ участка находят координаты контрольной точки: А_k (ω_k; L_k)

ω_k=ε_max/ω_max – контрольная частота.

L_k=20lg(q₀/δ)

Если номинальное воздействие не задано, то его лучше принять таким: q₀=ω_max/ω_k

Низкочастотный участок проходит на 3 дБ выше контрольной точки.

2)Среднечастотная часть строится по показателям быстродействия и запаса устойчивости: время переходного процесса t_ПП, ΔL, Δφ, σ. Для того, чтобы система была устойчивой, среднечастотная область должна проходить через частоту среза с наклоном –20дБ/дек. Частота среза определяется по формуле: ω_ср=bπ/t_ПП, где b – коэффициент, который зависит от величины перерегулирования. Определяется по специальной номограмме Солодовникова:

Границы среднечастотного участка определяются запасами устойчивости системы: ω₂=(0,5π–Δφ)ω_ср/2; ω₃=(8…10)ω₂=(М+1)ω_ср/М.

3)Высокочастотная часть характеризует усиление высокочастотных составляющих сигнала. При построении желаемой ЛАЧХ высокочастотную часть изображают с наклоном, равным наклону высокочастотной части исходной ЛАЧХ (–60; –80дБ/дек).

Низкочастотная и среднечастотная части соединяются участком с наклоном –40 или более дБ/дек.

Желаемая ЛАЧХ:

Чтобы изменить характеристику исходной системы до желаемого вида коррекцию выполняют в следующем порядке:

1) изменяют коэффициент передачи исходной системы до желаемой величины, то есть до совпадения низкочастотных участков ЛАЧХ;

2) с помощью местных обратных связей изменяют частоты излома исходной ЛАЧХ до получения следующих вариантов положения графиков:

3) различия между графиками устраняют с помощью последовательной коррекции. Характеристика корректирующего устройства графически определяются вычитанием исходной ЛАЧХ из желаемой.