31. Захват с пневматическим приводом одностороннего и двойного действия (лаб. Работа № 6).

32. Вакуумные и электромагнитные захватные устройства (лаб. Работа № 6).

33. Манипуляторы. Прямоугольная плоская и пространственная системы координат перемещения звеньев манипуляторов.

Манипулятор – устройство, предназначенное для имитации двигательных функций руки человека и управляемое оператором или действующее автоматически. Рука промышленного робота (манипулятора) может осуществлять движение в различных системах координат. Системы координат бывают 2-х видов:

• Прямоугольные

• Криволинейные

В прямоугольной системе координат обьект манипулирования (заготовка, деталь или инструмент) перемещается в определенную точку пространства путем прямолинейных перемещений звеньев механической системы по двум или трем взаимноперпендикулярным осям. В данной системе перемещение руки осуществляется путем плоского перемещения звеньев сначала по оси Z а потом У.

В днной системе обьект манипулирования перемещается в любую точку пространства путем трех прямолинейных перемещений звеньев то есть рука манипулятора должна выдвинуться по 3 осям.

34. Цилиндрическая и сферическая полярные системы координат перемещения звеньев манипуляторов.

В данной системе точку пространства П попадаем путем изменения адиуса и угла.

Цилиндрическая полярная система характеризуется перемещением объекта в основной координатной плоскости в направлениях Р ифи а такжэе по нармали к ней.