16.Управление цикловым движением манипулятора.

Е сли манипулятор работает в позиционном режиме выполняя движение при последовательном движении отдельных звеньев( взаимосвязь координат а1 и а2 не возникает). Управление движением каждого звена осуществляется автономно. В комплектном приводе каждого звена реализуется алгоритм позиционного управления. Рассмотрим цикловое движение по координатам r и z c помощью ЭП звеньев 2 и 3 ( рисунок 1)при этом необходимо учесть пневматический привод разжима схвата.

Зажим захвата обеспечивается пружиной 1. Контроль состояния выполняется конечными выключателями SQ1-поднят,SQ2-опущен, SQ3- выдвинут, SQ4- втянут, SQ5-схват разжат.

Зажатое состояние схвата определяется контактным датчиком давления PS, по отсутствию давления в приводе схвата. В исходном состоянии манипулятора схват поднят над местом А.

17. Написание программы для управления цикловым движением манипулятора и формирование управляющих сигналов на исполнительные устройства.

Контроль состояния выполняется конечными выключателями SQ1-поднят,SQ2-опущен, SQ3- выдвинут, SQ4- втянут, SQ5-схват разжат.

Зажатое состояние схвата определяется контактным датчиком давления PS, по отсутствию давления в приводе схвата. В исходном состоянии манипулятора схват поднят над местом А. Рассмотрим программу взятия изделия с места А, которое выполняется однократно после подачи команды «переставить В-А». По переднему фронту сигналов формируется дифферинциальный сигнал «диф. В-А», который устанавливается на время 1 цикла сканирования программы.

Е сли манипулятор не находится в исходном состоянии , то устанавливается бит-сообщение (манипулятор не в исходном состоянии). Тогда всю систему необходимо программным способом или схемным поставить на самоудержание через некоторый сигнал. После привидения манипулятора в исходное состояние (схват поднят и втянут) обычно на инверсный бит подают сигнал (для полной уверенности работоспособности этого сигнала). Если манипулятор находится в исходном состоянии, начинает работать программа описанная выше. По сигнальному биту “Диф В-А” устанавливается флаг выполнения команды “режим выдвижения” шаг 1, который одновременно является и первым шагом в программе. Установившись шаг 1 становится на самоудержание. Затем последовательно по мере выполнения движений исполнительными механизмами и срабатывания датчиков устанавливаются остальные шаги программы. Для того чтобы обеспечить последовательное выполнение программы, каждый предыдущий шаг разрешает установку следующего. Установка бита в последнем шаге 8 сбрасывает все шаги программы.

18. Роботизированные технические комплексы с индивидуальным обслуживанием. Комплекс для токарной заготовки типа тел вращения.

Данная группа РТК имеет 3 основных варианта конструктивного исполнения ПР: встроенного в технологическое оборудование, установленное рядом с технологическим оборудованием в его рабочей зоне, установленное в рабочей зоне технологического оборудования нескольких ПР. Во всех вариантах РТК данной группы заготовки перед передачей их роботам в зону обработки предварительно подаются на фиксированную промежуточную позицию, которая обслуживается автоматизированным загрузочно-разгрузочным устройством (шаговый контейнер накопитель). Примером РТК является комплекс для токарной заготовки типа тел вращения.

Комплекс для токарной обработки заготовок типа тел вращения:

1. ПР (РИТМ-01);

2. Токарный станок модели 1И611ПМФЗ с ЧПУ;

3.Вибробункер;

4. и 5. СУ ЧПУ и ПР;

6. Тара для деталей.

ПР производит загрузку станка с позиции выдачи заготовок из вибробункера, куда они поступают в ориентированном виде. Обработанные детали сбрасываются в тару. ПР в данном случае встроен в станок.

19.Роботизированные технологические линии и участки с групповым обслуживанием оборудования. Роботизированный технологический участок для обработки заготовок типа валов. Роботизированный технологический участок для комплексной обработки заготовок типа дисков и фланцев.

Роботизированные технологические линии предполагают обслуживание 1 или несколькими ПР, группы оборудования в принятой технологическ. Последовательностей ,выполняющих операции .На роботизированном участках при обслуживании оборудования одним или несколькими ПР предусмотрена возможность изменения последовательности выполнения технологических операций. Роботизированная технологическая линия для обработки заготовки типа валов.

1-ПР.2-Фрезерный станок.3-токарный станок с ЧПУ.4-магазин заготовок или деталей.5-устройство ЧПУ.6-система светозащитных ограждения.7-промежуточная позиция.8-стойка ЧПУ станка.

Робот в составе с РТЛ выполняет след операции:

1)загрузку станков с заготовками.2)Снятие заготовок, их транспортирование с установкой на промежуточную позицию.3)поиск заготовок и раскладка готовых деталей в магазине .ПР портального типа, перемещается по монорельсу, установленного на технологическом оборудовании ,которое расставлено в линию.

Схема планировки роботизированного участка для комплексной обработки деталей типа диска и фланца на 3 токарных станках с ЧПУ, объедин. в 2 роботизированных комплекса.

1-ПР.2-токарный станок.3-накопитель трёхпозиционный.4-конвеер-накопитель деталей.5-устройство управления участком. Робот в составе РТК осуществляет разгрузку\загрузку станков заготовками, подаваемые из склада на столы-спутники. Данный робот напольного исполнения. Работает в системе цилиндрических координат.

Роботизированный технологический участок для обработки заготовок типа валов.

1-ПР.2-токарный станок с ЧпУ.3-ток станок.4-приёмная станция5-накопитель столов –спутников.6-автоматизированный склад.7-кран штабелёр.8-позиция для контроля деталей. выполняет следующие операции:

1)разгрузка-загрузка станков.2)снятие заготовок с 1 из 3 накопителей.3)транспортировка заготовок станка. ПР напольного типа однорукого исполнения в цилиндрической системе координат

20. РТК для выполнения основных технологических операций. Робототехнический комплекс для нанесения керамических эмалей. Роботизированная технологическая линия для обработки комплектов магнитопроводов для трансформаторов и дросселей.

Схема РТК для нанесения керамических эмалей на детали путём

1-Промышленный робот.2-конвеер подвесного типа.3-камера распыления эмали.4-резервуар керамических эмалей.

Два промышленных робота, работающие в сферической системе координат выполняют технические операции нанесения эмали .Детали перемещаются шаговым конвеером на подвесках,обеспечивающие равновесие вращения в камере.

Роботизированная технологическая линия для обработки комплектов магнитопроводов для трансформаторов и дросселей.

1-Промышленный робот.2-стол монтажный с шаблонами.3-тара с деталями.4-устройство управлени ПР.

Передвижной ПР напольного типа работает в сферической системе координат. Последовательно выбирает детали комплекта из каждой тары и укладывает их на монтажных стол ,оснащённый шаблоном.После укладки в шаблон необходимого числа деталей Промышленный робот перемещается к след. монтажному столу ,где происходит сборка очередного комплекта. Обслуживание монтажных столов осуществляется в запрограммированной последовательности.