2. Последовательно-параллельное соединение (Изодромное звено)

– ДУ;

– ПФ.

Регулируя KP, TИЗ, можно регулировать динамические характеристики системы регулирования, а в целом - показатели качества. Причем, во втором случае имеем связанное регулирование, то есть воздействие на КР влияет на ТИЗ.

ПД-регулятор

1. Параллельное соединение

– ДУ;

– ПФ.

2. Последовательно-Параллельное соединение

U(t) = U0 + Kp ( (t) + T_пр d  (t) / dt ) - ДУ.

W_ПД(p) = K p ( 1+T_пр p) - ПД.

W _ПД (j) = K_p ( 1+T_пр j ) = K_p+ jT_прK_p

ПИД-регулятор

Комплексное использование трех составляющих законов регулирования в одном регуляторе позволяет в значительной степени повысить показатели качества регулирования в системе управления и, кроме того, позволяет использовать прикладные пакеты программ, наработанных пользователями.

- ДУ.

С труктурная схема такого регулятора будет представлять собой последовательно-параллельное соединение идеальных законов регулирования - ПФ.

Разновидности структур регуляторов. Реализация регуляторов для статических и астатических объектов управления (ОУ). Передаточные функции цифровых регуляторов с линейными законами.

Запишем ПФ системы регулирования по управляющему или возмущающему воздействию с учетом ПФ регулятора:

Написанные выражения позволяют определить характер системы регулирования в плане ее статизма или астатизма. Объект, регулятор могут быть статическими и астатическими. Варьируя параметрами системы стараются построить астатическую систему, но для нее характерно пониженное быстродействие (статический объект и астатический регулятор - астатическая система; астатический объект и статический регулятор - статическая система).

ПФ системы по возмущающему воздействию со стороны регулятора:

Из этого следует, что параметры регулятора имеют решающее воздействие на динамические характеристики системы в целом.

Параллельное и параллельно-последовательное соединение составляющих гибридных законов управления в ар

ПИ - регуляторы

Комплексно используют лучшие качества каждой из составляющих законов регулирования. На практике встречаются два вида включения составляющих ПИ- регулятора.

1. Параллельное соединение

2. Последовательное соединение

Регулируя K_PT_из, можно регулировать динамические характеристики системы регулирования, а в целом – показатели качества. Причем во втором случае имеем связанное регулирование, то есть воздействие на К_р влияет на Т_из.

ПД - регуляторы

1. Параллельное соединение

W_ПД=K_p+T_Дp

2. Последовательное соединение

W_ПД=K_p(1+T_Дp)

W_ПД(j)=K_p(1+T_Дj)=K_p+jT_ДK_p

ПИД - регуляторы

Комплексное использование трех составляющих законов регулирования в одном регуляторе позволяет в значительной степени повысить показатели качества регулирования в системе управления и, кроме того позволяет использовать прикладные пакеты программ, наработанных пользователями.

Структурная схема такого регулятора будет представлять собой последовательно-параллельное соединение идеальных законов регулирования: