
- •1. Введение
- •1.1. Задачи, стадии и этапы проектирования
- •1.2. Задачи коммерциализации: бизнес-план и жизненный цикл продукции
- •1.3. Вопросы для самоконтроля
- •2. Проектирование элементов мехатронных систем
- •2.1. Мехатроника – инструментарий для разработки робототехники
- •2.2. Программный инструментарий для проектирования мехатронных систем
- •2.3. MexBios Development StidioTm
- •2.4. Программное обеспечение VisSim
- •2.6. Вопросы для самоконтроля
- •3. Оптимизация пид-регулятора по заданному целевому функционалу
- •3.1. Основные требования к системе и математический аппарат
- •3.2. Требования к физической реализуемости модели
- •3.3. Формализация требований к системе: целевая функция
- •3.4. Особенности целевых функций при оптимизации регуляторов
- •3.5. Синтетические критерии оптимальности
- •3.6. Оптимизация ансамбля систем
- •3.7. Методы одномерной оптимизации
- •3.7.1. Прямые методы отыскания экстремума
- •3.7.2. Итеративный поиск
- •3.7.3. Метод Монте-Карло
- •3.7.4. Дихотомическое деление отрезка
- •3.7.5. Метод чисел Фибоначчи
- •3.7.6. Метод золотого сечения
- •3.8. Методы многопараметрической оптимизации
- •3.8.1. Случайный поиск
- •3.8.2. Метод исключения касательными
- •3.8.3. Градиентный метод
- •3.8.4. Метод Ньютона
- •3.8.5. Метод секущих
- •3.8.6. Метод покоординатного спуска
- •3.8.7. Метод Розенброка
- •3.8.8. Метод Хука – Дживса
- •3.8.9. Метод Нелдера – Мида (деформируемого многогранника)
- •3.8.10. Метод Флетчера-Рився (сопряженных градиентов)
- •3.8.11. Метод Девидона – Флетчера – Пауэлла (переменной метрики)
- •3.8.12. Метод локальной оптимизации
- •4. Эволюционные методы
- •4.1. Введение в эволюционные методы
- •4.2. Генетический алгоритм
- •4.3. Простой генетический алгоритм
- •4.4. Преимущества генетических алгоритмов
- •4.5. Пример с транспьютерными технологиями
- •4.6. Генетический метод комбинирования эвристик
- •5. ДинамическОе программирование
- •5.1. Принцип динамического программирования
- •Литература
- •ПриложенИя Приложение 1. Система технической документации на асу
- •Приложение 2. Выдержки из гост 34.601-90. Автоматизированные системы. Стадии создания
- •1. Общие положения
- •2. Стадии и этапы создания ас
- •Приложение 3. Выдержки из гост 34.602-89. Техническое задание на создание автоматизированной системы
- •1. Общие положения
- •2. Состав и содержание
- •3. Правила оформления
- •1. Исходные предпосылки создания комплекса
- •2. Взаимосвязь екс ас с другими системами и комплексами стандартов
- •1. Общие положения
- •2. Предварительные испытания
- •2.2. Автономные испытания
- •2.3. Комплексные испытания
- •3. Опытная эксплуатация
- •4. Приемочные испытания
- •1. Общие положения
- •2. Требования к содержанию документов
- •2.1. Схема организационной структуры
- •2.2. Описание организационной структуры
- •2.3. Технологическая инструкция
- •2.4. Инструкция по эксплуатации
- •2.5. Должностная инструкция
- •1. Виды и наименование документов
- •2. Комплектность документации
- •3. Обозначения документов
- •1. Введение 3
- •2. Проектирование элементов мехатронных систем 13
- •3. Оптимизация пид-регулятора по заданному целевому функционалу 19
- •4. Эволюционные методы 43
- •5. ДинамическОе программирование 56
4. Эволюционные методы
4.1. Введение в эволюционные методы
Эволюционные методы (ЭМ) применяются для поиска более предпочтительных решений статистическим подходом. Также вводится механизм направленного движения к цели.
Эволюционными методами спонтанно развивается живая природа, наука, общественное устройство, границы государств, законы и так далее. ЭМ в технике заимствованы из живой природы.
В отличие от точных методов, ЭМ позволяют отыскивать приемлемые решения за приемлемое время. В отличие от эвристических методов характеризуются меньшей зависимостью от особенностей приложения (более универсальны) и часто обеспечивают лучшее приближение к оптимальному решению. Зачастую имеется или создается благоприятное сочетание двух факторов: а) уже достигнутое решение вполне приемлемо; б) движение к лучшему решению все еще продолжается.
На примере живой природы, общества, государств, законов, демократии, прав человека и тому подобных можно сказать, что достижение оптимума может оказаться даже невозможным, или видится в таком далеком будущем, что тоже может считаться практически неосуществимым. Но уже достигнутая стадия имеет право на существование. Можно было бы сказать, что цель – ничто, движение к цели – все.
Шуточный пример из религии. Можно вообразить, что Создатель искал бы оптимальное решение вопроса заселения Земли методом перебора, или, скажем, каждые 100 лет устраивал Всемирный потоп, или Содом и Гоморру, то есть уничтожение всего населения, на том основании, что оно «не оптимально». Из этого примера очевидно преимущество для ряда задач именно ЭМ. Достоинство ЭМ состоит в плавности, незаметности операций движения, как бы в их безболезненности.
Другой пример можно взять из науки. Если бы не ЭМ, то при обнаружении ошибочности какого-либо знания надо было бы искать новое сочетание представлений о природе, и все предыдущие научные книги следовало бы уничтожить, так как они – часть «неоптимального» знания. В технике считается, что примерно за 15 лет все книги устаревают.
Универсальность ЭМ определяется также применимостью их к неметрическим пространствам решений. Среди решений могут быть даже переменные принципиально различной природы, в том числе несопоставимые по соотношению «больше - меньше».
На примерах живой природы можно еще отметить, что в качестве «решения» рассматривается не один-единственный набор искомых параметров, а много «особей» с различными «наборами» свойств, то есть «поколение решений». Можно рассматривать аналогию с ассортиментом товаров (не важно, что это – автомобили, книги или напитки). Требуется не один вид товаров, а «джентльменский набор». Если выпускать только грузовики, или только велосипеды, или только легковые автомобили, любой из таких вариантов не обеспечит потребностей населения. Требуется оптимальное сочетание. В живой природе тоже нелепо было бы заселить землю лишь одним видом животных: сочетание работает эффективнее.
Эволюционным алгоритмом, в частности, определяется уровень требований на вступительных экзаменах. Каждый набор требований (в данном случае – набор вопросов на экзамене) на деле как-то работает, но реально его надо постоянно улучшать. Если требования к знаниям снизить, то будет не качественны набор студентов, если требования завысить, то будет их недобор. Если требования не менять, то будет утечка готовых ответов, экзамены превратятся в фарс. Такое случается при компьютерной аттестации.