Исследование электронного регулятора ру4-16а

Цель работы, является ознакомление с устройством унифицированного регулятора РУ4-16А, методами его настройки и влиянием параметров настройки на характер выходного сигнала регулятора.

Электронный регулятор был разработан Киевским заводом “Электроприбор”.

Регулятор является регулятором приборной системы, предназначенный для регулирований различных технологических параметров, работает в комплекте с вторичными измерительными приборами, имеющими встроенный реостатный датчик, и с исполнительными электрическими механизмами, имеющими реостат обратной связи.

Рисунок 1 – Принципиальная схема регулятора РУ4-16А

Регулятор состоит из суммирующей схемы, вибропреобразователя и фазочувствительного электронного усилителя с выходными реле К1 и К2. При отклонении регулируемого параметра от заданного значения перемещается ползунок 1 реостного датчика R33 вторичного измерительного прибора, создавая вместе с ползунком задатчика 2 напряжение разбаланса. Сигнал разбаланса поступает в суммирующую схему, где он сравнивается с сигналом реостата обратной связи R_ос исполнительного механизнизма и преобразуется в соответствии с выбранным законом регулирования, затем он усиливается трехкаскадным электронным фазочувствительным усилителем и через одно из выходных реле приводит в действие исполнительный механизм. Суммирующая схема состоит из реостатного датчика R33, моста обратной связи R3, R4, R30, R_ос и интегродифференцирующей цепочки R1, C1, R5, C2, позволяющей сформировать тот или иной закон регулирования. Сигнал на интегродифференцирующую цепочку подается с резистора R6, включенного в диагональ моста обратной связи.

На пульте переключение законов расположены переключатели режимов:

- “Ручная перестановка” (потенциометр R30) – изменение ручным способом положения исполнительного механизма при фиксированном положении движков 1 и 2 потенциометра R33, соответствующем x = 0 (сигнал рассогласования фактического и заданного значений регулируемой величины – напряжения разбаланса).

- “Статизм” (потенциометр R6) – изменение коэффициента обратной связи, а значит, и общего коэффициента усиления регулятора K_p.

- “Стабил. связь” – инерционная связь, охватывающая выходной каскад усилителя вместе с реле К1 и К2. Она выводит регулятор в скользящий режим работы и одновременно позволяет избавится от перекомпенсации сигналом обратной связи входного сигнала разбаланса, возникающей из-за инерции усилителя и исполнительного механизма, а значит, и от автоколебаний в регуляторе.

- “Установка нуля” – балансировка выходного сигнала усилителя.

- “Чувствительность” – регулировка чувствительности усилителя, а значит и регулятора в целом.

Выполнение работы:

Для П - закона

При повороте рукоятки “ЗД” зона нечувствительности регулятора (Х_н):

1. Чувствительность на 5:

- по часовой стрелки PV1, мА 10 20 30 40 PV3, % 54 68 77 89

- против часовой стрелки PV1, мА 10 20 30 40 PV3, % 37 25 16 7

Нечувствительность экспериментально не улавливается.

1. Чувствительность на 0:

- по часовой стрелки PV1, мА 10 20 30 40 PV3, % 56 67 79 90

- против часовой стрелки PV1, мА 10 20 30 40 PV3, % 39 25 15 6

Нечувствительность экспериментально не улавливается.

Время пробега луча осциллографа приблизительно 10 секунд, при сетки в 80 мм, скорость составляет 8 мм/с . При непрерывной работе.

Для П- закона

Статизм 4		Статизм 6
	“ЗД” 6
	PV1 = 15 мА
	PV3 = 75 %		PV3 = 60 %
	t = 4,26 с		t = 4,88 с
Статизм 7		Статизм 3
			Быстрее чем статизм 4
	PV3 = 90 %
	t = 12,56 с

Для ПИ- закона

Статизм 6
	t = 22,30 с
R1 = 75
	PV1 = 20		PV1 = -10
	PV3 = 90 %		PV3 = 0
	t = 20 с		t = 30 с
	Ручка 6		Ручка 4
R1 = 50
	PV1 = 20			PV1 = -10
	PV3 = 90 %			PV3 = 0
	t = 20 с			t = 12 с
	Ручка 6			Ручка 4

п. 20

Ручка 6 PV₁ = 15, PV₂ = 0, PV₃ = 65

Ручка 7 PV₁ = 30, PV₂ = 0, PV₃ = 80

Ручка 4 PV₁ = -15, PV₂ = 0, PV₃ = 35

Ручка 3 PV₁ = -30, PV₂ = 0, PV₃ = 80

ПИД – закон ведет себя так же как и ПИ - закон

18