Промышленный робот см40ф2.80.01

Промышленный робот с программным управлением предназначен для загрузки деталей типа тел вращения в станках с горизонтальной осью вращения. Обширная рабочая зона площадью более 30 м² позволяет обслуживать группу станков при линейном или линейно-параллельном (в два ряда) расположении. Привод ПР – электрогидравлический шаговый. Система координат – угловая. ПР комплектуется быстросменными широкодиапазонными самоцентрирующими захватными устройствами. Имеется специальный датчик для определения положения заготовок на позициях вспомогательных устройств. Предусмотрено устройство светозащиты, обеспечивающее безопасность эксплуатации оборудования.

Т

Рис.112.

ехническая характеристика. Грузоподъемность 40 кг; число степеней подвижности (без захвата) 4; число захватных устройств 1; наибольший диаметр и длина транспортируемых заготовок соответственно 250 и 1200 мм; максимальные линейные перемещения 1900 мм; углы поворота плеча и локтя 90⁰; кантования захватного устройства 180⁰; максимальная скорость перемещения рабочих органов: каретки 0,8 м/с, плеча и локтя 0,6 м/с, кантования захватного устройства 0,5 м/с.

Система управления – позиционная типа УПМ-331. Число управляемых от устройства координат (всего/одновременно) 3/2; программирование происходит методом обучения. Точность позиционирования 1,00 мм. Программоноситель – накопитель на магнитной ленте с объемом хранимой информации 600 К бит. Имеется цифровая индикация номера зоны и номера кадра, а также световая сигнализация.

Основные механизмы, движения и кинематика. ПР (рис.112) имеет портальную компоновку. Опорная система 1 представляет собой траверсу, состоящую из двух секций монорельс длиной 6000 мм каждая, закрепленную на трех колоннах. К траверсе крепятся рельсы прямоугольного сечения, по которым перемещается каретка 2. Две группы роликов (каждая из трех штук) охватывают верхний рельс и пара роликов опирается с боков на нижний рельс. Рука выполнена сварной и состоит из плеча 3 и локтя 4. На базовый фланец локтя устанавливается головка 5 робота, на переднем конце шпинделя которой имеется байонетный зажим для крепления захватного устройства.

Привод каретки 10 (рис.113)осуществляется от шагового двигателя М1 типа ШД5-Д1 с гидроусилителем крутящих моментов через редуктор z₁-z₂, z₃-z₄ и реечную передачу с реечным колесом z₅. Рейка расположена на монорельсе 11. Вокруг оси 9, закрепленной на каретке, качается плечо 7 от электрогидравлического шагового привода М2 через редуктор z₇-z₈ и пару винт-гайка качения 12. Вокруг неподвижной оси 6 качается от шагового электродвигателя М3 типа ШД5-Д1 с гидроусилителем локоть 5 через зубчатую пару z₈-z₉ и винт гайку качения 8. Электромагнитные муфты М₁ иМ₂ обеспечивают торможение при п

рекращении подачи электрического тока.

Г

Рис.113.Кинематическая схема робота СМ40Ф2.80.01

идроцилиндр Ц1 через тягу, передний конец которой входит в зацепление с захватным устройством 2, осуществляет его зажим. Привод механизма кантования является гидроцилиндр Ц2. Этот механизм позволяет зажимному устройству поворачиваться соответственно на углы 90⁰ и 180⁰ относительно шпинделя 3 в зависимости от положения выдвижного упора, управляемого электромагнитом. Гидроцилиндр Ц2 вращает шпиндель головки и соответственно захватное устройство посредством шток-рейки и зубчатой пары z₁₁-z₁₂.

Захватное устройство имеет две пары губок специального профиля, обеспечивающего центрирование заготовок с диаметрами, лежащими в диапазоне работы захвата. На губках, шарнирно закрепленных на корпусе, нарезаны зубчатые сектора. и губки попарно зацепляются с двухсторонними рейками 1. Зубчатые рейки связаны с цилиндром зажима Ц1.