4 . Для заданного двухзвенного манипулятора расставить оси связанных систем координат по методу Хартенберга.

Записать значения для перехода от нулевой системы к первой.

Составил Воронин А.В.

Зав. кафедрой Малышенко А.М.

УТВЕРЖДАЮ: декан АВТФ Гайворонский С.А.

Экзаменационные билеты по курсу МС для студ. групп 8А51, 8А52, 8250 , 158А51

ЗБ ТПУ 8.4 8.2/УД.17/2006 – 2007о

ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 8

По дисциплине МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ

Факультет АВТ

Курс 4

1. Принципы продвижения модельного времени. Суть методов. Для исследования каких систем они применяются. Их достоинства и недостатки.

2. Имитационное моделирование. Достоинства и недостатки. Целесообразность применения методов имитационного моделирования.

3 . Построить граф связей электрической цепи, представленной на рисунке 1, и получить по нему или иным способом структурную схему. Выходная переменная цепи – ток через r2.

Рис.1.

4. Записать явные и неявные формулы численного интегрирования методом Эйлера дифференциального уравнения . Провести линеаризацию неявных формул и записать матричные линейные уравнения.

Составил Воронин А.В.

Зав. кафедрой Малышенко А.М.

УТВЕРЖДАЮ: декан АВТФ Гайворонский С.А.

Экзаменационные билеты по курсу МС для студ. групп 8А51, 8А52, 8250 , 158А51

ЗБ ТПУ 8.4 8.2/УД.17/2006 – 2007о

ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 9

По дисциплине МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ

Факультет АВТ

Курс 4

1. Физические интерпретации элементов и переменных графов связей для электрических и механических систем.

2. Суть процедуры численного интегрирования. Классификация методов численного интегрирования. Многошаговые методы. Методы с автоматическим выбором шага.

3 . Построить граф связей электрической цепи, представленной на рисунке 1. Рассчитать определитель графа.

Рис.1

4 . Для заданного двухзвенного манипулятора расставить оси связанных систем координат по методу Хартенберга.

Записать значения для перехода от нулевой системы к первой.

Составил Воронин А.В.

Зав. кафедрой Малышенко А.М.

УТВЕРЖДАЮ: декан АВТФ Гайворонский С.А.

Экзаменационные билеты по курсу МС для студ. групп 8А51, 8А52, 8250 , 158А51

ЗБ ТПУ 8.4 8.2/УД.17/2006 – 2007о

ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 10

По дисциплине МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ

Факультет АВТ

Курс 4

1. Прямая задача кинематики. Основные этапы ее решения. Расстановка систем координат по методу Хартенберга.

2. Нематематические методы моделирования. Суть методов, их достоинства и недостатки, по сравнению с математическим моделированием.

3 . Механическая система представляет из себя две инерционности J1 и J2, связанные пружиной С и вращающиеся с коэффициентами вязкого трения r1 и r2 в подвесе (рис.1). Получить граф связей и построить по нему структурную схему между входным усилием и скоростью второй массы.

Рис.1.