1.2.1 Выбор схемы загрузки и разгрузки основного технологического оборудования.
Рисунок 4- Загрузочная и разгрузочная схема
1.3 Выбор компоновочной схемы и типоразмера промышленного робота
Структурно кинематическую и компоновочную схему промышленного робота выбираем по основанию выбранной выше загрузочной и разгрузочной схемы и планировки основного и вспомогательного оборудования.
Рисунок 5- Компоновочная схема промышленного робота
Рисунок 6- Структурно кинематическая схема промышленного робота
1.4 Определение грузоподъемности и числа степеней подвижности промышленного робота
Выбирают по типо-размерному ряду промышленных роботов. Грузоподъемность должна превышать массу объекта манипулирования не менее чем на 10%
(1)
где Vз – объем заготовки
ρ – плотность бронза (ρ=8∙103)
(2)
Необходимая грузоподъемность равна
Число степеней подвижности промышленного робота в большой мере определяется по его назначению, содержанием манипуляционных действий. Размерами рабочей зоны и выбранной структурно кинематической схемой:
(3)
где
- число независимых степеней подвижности
конструкции
η=0+4+0=4
1.5 Выбор промышленного робота
По справочным данным, и данным полученным выше, выбираем промышленный робот по типо-размерному ряду с соответствующими структурно-кинематической и компоновочной схемами.
Модель МП5
Грузоподъемность, кг 15
Число степеней подвижности 4
Число программируемых координат 4
Привод гидравлический
Система управления позиционная
Погрешность позиционирования ± 0,3 мм
Масса, кг 370
1.5.1 Размеры рабочей зоны
Размеры рабочей зоны промышленного робота зависят от формы и расположения рабочей зоны обслуживаемого оборудования, число позиций, обслуживаемых промышленным роботом, и их взаимного расположение, способом подачи объекта манипулирования для его первоначального захвата промышленным роботом и способом удаления из рабочей зоны. В нашем случае робот обслуживает одну единицу основного оборудования, и исходя из планировки РТК, и способа подачи объекта манипулирования, целесобразнее будет использовать цилиндрическую рабочую зоную
Рисунок 7 - Рабочая зона робота