4. Содержание
4.1 Введение…………………………………………………………………
4.2 Расчет ленточного конвейера…………………………………………...
4.2.1 Выбор ленты……………………………………………………………
4.2.2 Определение средней плотности роликов……………………………
4.2.3 Определение размеров барабана………………………………………
4.2.4 Расчет привода…………………………………………………………
4.2.5 Проверка ленты на прочность…………………………………………
4.3 Расчет элементов промышленного робота …………………………….
4.3.1 Обзор состояния вопроса и постановка задачи по расчету
захватного устройства ПР………………………………………………
4.3.2 Выбор обслуживаемого оборудования………………………………
4.3.3 Определение компоновочной схемы и типоразмера
промышленного робота……………………………………………………..
4.3.4 Расчет механического захватного устройства промышленного
робота………………………………………………………………………....
4.4 Выводы по работе………………………………………………………..
4.5 Список использованных источников……………………………………
Введение
Комплексной автоматизацией обусловлено возникновение и широкое распространение принципиально нового класса машин – промышленные роботы (ПР). Характерной особенностью практически всех отраслей хозяйственной деятельности сегодня является применение робототехнических систем.
Один из основных элементов манипуляторов (М) и промышленных роботов (ПР) – захватное устройство (ЗУ). Оно определяет возможность их использования в конкретных условиях производства.
Захватные устройства – схваты промышленных роботов служат для: удерживания объекта манипулирования во время его транспортирования; ориентирования и базирования положения относительно манипулятора.
Целью данной работы является выбор и расчет захватного устройства.
Поставленная цель решается посредством нахождения следующих исходных данных для проектирования:
назначение ПР, которое определяется характером автоматизируемого технологического процесса, номенклатурой и конструктивно-технологическими признаками обслуживаемого оборудования;
объект манипулирования, его масса, размеры и форма, сведения о физико-химических параметрах в процессе обработки и выполнения манипуляционных действий, специальные сведения, характеризующие особенности работы с объектом.
Конструктивно-технологическими признаками обслуживаемого оборудования являются: грузоподъемность, форма и размеры рабочей зоны, число степеней подвижности ПР, траектория перемещений объекта манипулирования в ходе технологического процесса, привод манипулятора.
Проектирование нового ПР или выбор модели из числа существующих конструкций является частью общего процесса создание робототехнической системы. Этапы проектирование ПР должны соответствовать общим требованием ГОСТ 2.103-68. Техническое задание на разработку ПР формируется на основании общего технического задание на создание робототехнической системы и должно соответствовать требованиям
Исходные данные для проектирования
Объект манипулирования – куб
Размеры объекта мм – 100100150
Материал – бронза
Вид производимой обработки - сверлильная
1 Расчет элементов промышленного робота
Конструктивная схема, компоновка и технические характеристики промышленного робота определяются его технологическим назначением и условиями применения, а также зависят от того, какие движения должен выполнять робот во время своего производственного функционирования.
Искомая компоновочная схема робота должна обеспечивать осуществление следующих видов движения: поворота манипулятора (); горизонтальное перемещение руки (L1); вертикального перемещения руки (L); поворота кисти руки (). Для реализации этих движений робот должен быть оснащен следующими сборочными единицами и механизмами: механизмом поворота манипулятора; механизмом вертикального перемещения; механизмом выдвижения руки; блоком поворота кисти руки. В целях упрощения конструкции проектируемого робота, в качестве таких механизмов могут быть использованы типовые механизмы и узлы существующих промышленных роботов.